世纪蒸汽机发明后，试图将蒸汽机应用于船上的想法也随之而来。1807年，美国人富尔顿首次在“克莱蒙脱”号船上用蒸汽机驱动装在两舷的明轮，并在哈德逊河上航行成功。从此，船舶的发展进入新的阶段——机械力开始代替自然力。
世纪上半叶是由帆船向蒸汽机船过渡的时期。早期的蒸汽机船装有全套帆具，蒸汽机只是作为船舶的辅助动力。比如1819年美国人罗杰斯建造的“萨凡纳”号蒸汽机帆船，用了27天时间横渡大西洋，在整个航程中只有60小时是使用蒸汽机推进，其余时间仍用风力。在早期，蒸汽机安装在甲板上，驱动装在两舷的巨大明轮。1839年，第一艘装有螺旋桨推进器的“阿基米德”号船建成，这艘船船长38米，主机功率80马力。另外，早期蒸汽机是安装在木帆船上的。1850年以后，逐渐使用铁作为造船材料。1880年以后，钢很快代替铁作为造船材料。1876年英国建造的新船只有8％用钢材建造，而到1890年，则只有8％是铁船了。
早期蒸汽机船驱动明轮用的蒸汽机是单缸摇臂式，汽压也很低。19世纪80年代出现了“三涨式”蒸汽机，蒸汽大大提高。此时明轮已为螺旋桨所代替，“三涨式”蒸汽机配合螺旋桨成为典型的动力装置。19世纪末，蒸汽机已发展到“四涨式”六汽缸，蒸汽压力又进一步提高，功率也达到1万马力。高压水管锅炉逐渐取代了苏格兰式火管锅炉。20世纪初，货船一般是用三涨式蒸汽机做主机，功率约2000马力，航速约10海里／小时，载重量增大到6000吨。航行于大西洋上的大型远洋客船，以往复式蒸汽机为动力，单机功率达到2万马力。