经过一阵激战，40多艘日舰被歼，余下的舰船无心恋战，想乘着凌晨海雾弥漫、能见度差的机会逃跑。但联合舰队却紧紧咬住不放，日舰队困兽犹斗，激烈的海战又进入高潮。邓子龙的旗舰仍然率先朝日舰群冲击。突然一枚火箭击中了邓子龙的旗舰，大火很快吞没了战舰。此时日舰也认出了此舰，多艘舰船迅速朝它围攻过来。邓子龙毫无惧色，在包围圈里左冲右突，继续顽强战斗，直至壮烈牺牲。陈璘悲愤填膺立即派副将陈蚕率舰前往支援。与此同时，中朝联军水师主力左右两个支队分别从南北两个方向对日舰展开了更为猛烈的攻击。史书对这场战斗作了生动的描述：“两军突发，左右掩击，炮鼓齐鸣，矢口交下，柴火乱投，杀喊之声，山海同撼。许多倭船，大半延燃，贼兵殊死血战，势不能支，乃进入观音浦，日已明矣。”
李舜臣率朝鲜水师跟踪追击，进入观音浦，再度与日军血战。陈璘也率中国水师赶来支援，用虎蹲炮连续轰击。日军垂死挣扎，拼命反击，一发流弹击中李舜臣的左胸，血如泉涌。将士们赶来救护，他说：“战斗要紧，不要管我，你们要继续奋战！”不一会，这位朝鲜水军名将就永远离开了他心爱的将士和战舰。李舜臣之子接过父亲的令旗继续督师，指挥战斗。
朝中将士化悲痛为力量，全力投入战斗，只见战舰更加迅猛地朝着日舰冲击，枪弹、炮弹更加密集地朝着敌舰飞去。日本舰队只有招架之功，却无还手之力。战斗持续到中午，日军停止抵抗，被击沉焚毁的舰船多达450余艘，仅有50余艘逃脱。21日，陈璘急率水师返至曳桥，焚毁企图南逃的日军战舰百余艘。残余的日军逃到海边的乙山要塞坚守。中朝水陆军两面夹攻，在水军炮火的掩护下，明军突击队攀登悬崖峭壁，终于攻占了乙山要塞，日军全部被歼。至此，中朝联军对日的海上作战取得了全面胜利，历时6年的壬辰战争也随之胜利结束。
郑成功收复台湾
17世纪60年代初期，明延平王郑成功指挥水、陆大军渡过台湾海峡，击败了荷兰殖民主义者，收回了祖国的宝岛台湾，在我国反抗外国侵略的斗争史上写下了光辉的一页。
台湾，自古以来就是中国的领土。从1601年开始，荷兰侵略者就以通商为名，对我国沿海地区进行袭扰。1622年8月，荷兰侵略军进占澎湖。不久，被明朝军队驱逐。1624年，荷兰侵略军在台南附近登陆，占据了台南地区。两年后，西班牙侵略军入侵了台北的基隆。1642年，荷兰军队在台北地区击败了西班牙军队后，霸占了台湾全岛，荷兰侵略者的殖民统治，激起了台湾民众的强烈不满和英勇反抗。
郑成功登陆台湾岛后受到的待遇
1661年3月30日，郑成功在金门举行了隆重的“祭江”誓师仪式，表达了收复台湾的坚定信心。4月21日，郑成功率领第一梯队舰船从料罗湾出航。将士们斗志高昂，信心百倍；舰队严整有序，蔚为壮观。次日晨，舰船越过风急浪险的黑水沟，驶抵澎湖。郑军各队分别驻扎在澎湖各岛，等顺风时再向台湾开进。岛上百姓听说后，纷纷带着鱼虾、猪羊前来慰问，有的人还自告奋勇愿作向导。
1661年3月，郑成功移师金门，4月28日晚，郑成功令陈广等带3000人驻守澎湖，自己率领主力又起航了。郑成功座舰上高挂帅旗，发炮三声后，金鼓齐鸣。在风雨中，舰船鱼贯东行。三更后，云散雨收，天气明朗，大军顺利地渡过了海峡，于次日拂晓驶至鹿耳门外。
郑成功亲自换乘小船，由鹿耳门登上北线尾岛，踏勘地形，并派善潜水的士兵潜入台江，侦察敌情。进入台江有两条航道：一条是一鲲身和北线尾岛之间的南航道，口宽水深，但有敌舰防守，又有岸炮瞰制，难以进入；另一条是北线尾岛北端的鹿耳门航道，口窄水浅，又有暗礁、淤沙，只有农历初一、十六大潮时方能冒险通过，所以荷军对鹿耳门未予设防。郑成功恰恰选的就是这条北航道。
4月29日，正是初一。当天中午，鹿耳门航道满潮。郑成功大喜，下令开进鹿耳门。何廷斌坐在首船，按图引航，后续各舰船缓缓跟进。每艘舰船设数名篙手，用篙探道，以防搁浅。郑军主力顺利地通过了鹿耳门，驶进台江，使荷军大为吃惊。荷军出动夹板战舰来进攻，赤嵌楼的荷军也开炮阻拦。郑军击退了荷军进攻，在禾寮港登陆，并扎下营寨。郑军另一部也在鹿耳门登陆扎营，以为策应。
郑军的进港和登陆，引起了荷军的极大恐慌。当时在台湾的荷兰侵略者共有2300人，其中军人1500人。5月1日，荷军首领调兵遣将，从海上和陆上进行疯狂的反扑。
在安平港外的海上，4艘荷军舰艇向郑军舰船冲来。在陈广和陈冲的指挥下，郑军60艘战舰（每艘设大炮两门）前来迎战。荷军最大的战舰“赫克托”号首先开炮，其他荷军舰艇也跟着开火。郑军战舰火力当然不如荷舰，一开战就有几艘船中弹受损，但郑军水兵十分英勇，驾舰从各个方向向荷舰猛冲，使荷舰顾此失彼，难以应付。郑军每舰火炮虽少，但逼近敌舰后同时开炮，威力同样很大。郑军战舰首先集中炮火，将“赫克托”号击沉。其他荷舰见状，斗志丧失，企图逃跑，郑军战舰紧紧追赶。荷舰“斯·格拉弗兰”号被追上后，郑军水兵用铁链扣住该舰斜桅，跃上甲板，同敌兵展开白刃格斗，最后引火将其焚毁。荷军小艇逃到台湾城，通信船“玛丽亚”号败走巴达维亚。
荷军上尉贝德尔带领的240名士兵在北线尾岛上向郑军进攻。郑军登岛官兵有4000人，在陈泽的指挥下，以主力正面迎战，以700多人迂回侧击。荷军腹背受敌，手足无措，争相逃命。贝德尔海军上尉等118人被击毙，其余的在一艘荷兰领航船的接应下逃回台湾城。
应赤嵌楼守军请求，台湾城派出以阿尔多普上尉为首的200名荷军官兵渡海前去支援。荷军士兵刚上岸，就遇到了郑军的“铁人”部队。“铁人”头戴铁盔，身着铁铠甲，脚踏铁靴，挥舞双刀，向荷军杀来。当时的枪弹穿透力不强，一般难以击倒“铁人”。荷军与“铁人”一交手，就被砍倒了一大半，阿尔多普不敢恋战，率领60名残兵逃回台湾城。
连遭失败后，荷军被迫龟缩在台湾城和赤嵌楼，不再出战。郑军包围了赤嵌楼，并切断了水源。荷军缺粮少弹，难以支撑，将领描难实叮率驻赤嵌楼守军投降，受到郑成功优待。郑成功派他到台湾城劝降，但被荷军首领揆一拒绝。揆一提出，只要郑成功退兵，他可以每年纳贡并奉犒军银10万两。对此，郑成功予以严词驳斥，并强调：“土地我故有，当还我。”随后，郑成功分兵一部剿灭其他零星荷军据点，指挥主力围攻台湾城。
台湾城，又称热兰遮堡，是当时荷兰殖民主义者侵略台湾的大本营。该城高10多米，周长900多米；城垣用糖水调灰垒砖，非常坚固。城上置炮30余门。荷军火炮射程远，威力大，攻城不易。
郑成功移往鲲身山，亲自指挥攻城作战。5月2日，郑成功派杨祥率兵一部赴七鲲身，从左边逼近台湾城。荷军出城至七鲲身阻击，未及列阵，即被杨祥的藤牌军冲垮，死伤过半，残兵逃回。郑军在七鲲身设立了炮台。不久，郑军主力又进至一鲲身，紧缩了对台湾城的包围。
这时，守城荷军有870人。郑成功两次派人送信，劝揆一投降，均遭回绝。于是，郑军于5月25日用28门大炮猛轰台湾城，摧毁了城上的许多胸墙，击伤了许多荷军士兵。荷军也用大炮还击，迫使郑军后撤。郑军弹药用尽，伤亡较大。荷军乘势出击，但被郑军将领马信、刘国轩的弓弩手放箭击退。
鉴于台湾城城坚炮猛，强攻必遭重大伤亡，郑成功决定改为长期围攻，边战边耕。他令马信负责继续围攻台湾城，其余各镇士兵分散屯垦，以解决军粮不足的困难。
5月29日，黄安等率领第二梯队到达台湾。郑军力量得以加强。郑成功又一次写信劝降，仍被拒绝。
8月15日，荷兰侵略者决定任命贝斯为总指挥，组织7艘军舰、15艘小艇及陆上兵力，从海上和陆上同时反击，打破郑军的围攻。9月16日，荷军三艘战舰、15艘小艇出动，袭击郑军战舰，郑军将领黄安率战舰迎战。荷军舰艇企图迂回到郑军舰船的侧面和后面，结果反被包围。在岸边埋伏的郑军舰船突然杀出，众炮齐发。经一小时激战，荷舰“科克伦”、“科登霍夫”号被毁，3艘荷军小艇被俘，3名军官和128名士兵阵亡，许多人负伤。郑军宣毅前镇副将林进绅等数百人伤亡。荷兰陆军出击七鲲身，被早有防备的郑军击退。其余荷舰见大势已去，也不敢靠近台湾城。
11月26日，揆一企图与清军勾结，袭击厦门。雅科布·考乌率舰艇5艘经澎湖时遇上大风，3艘舰艇因脱锚又被吹回台湾，考乌则带着两艘舰返回巴达维亚，致使荷军袭击郑军后方基地的阴谋破产。
此时，台湾城内的荷军处境更加艰难，许多人吃了发霉的食物后中毒。荷军粮草缺乏，待援无望。郑军却步步向台湾城逼近，挖了许多壕沟，并在周围增加了炮位。经8个月围困，一些荷军士兵无法忍受，偷偷出城，向郑军投诚。
1662年1月25日晨，郑军集中30门大炮猛轰台湾城南一座山上的乌特利支堡。两个小时内共发射炮弹2500发，在南端轰开一个缺口。随后，郑军士兵呐喊着冲上山头，占领了该堡。这样，郑军就可居高临下，炮击台湾城了。
在此形势下，揆一走投无路，被迫派人出城请求停战。1662年2月1日，荷兰代表签署了投降协议书。2月9日，揆一率领荷军残部出城，交出象征统治权的钥匙向郑军投降。至此，沦陷了38年的台湾重新回到祖国的怀抱。郑成功大军渡海作战，收复台湾的伟大事业终于获得成功。