由美国飞歌一福特公司研制的“橡树棍”轻型反坦克导弹，属于第二代反坦克武器系统。它可以用红外指令制导，直接瞄准射击，还可以从火炮发射器中发射，是世界上最早用火炮发射酌导弹。该发射器不但能发射导弹，还能发射一般的火炮弹药，这是极为罕见的。由于导弹射程远、命中精度高，因而它又成为坦克和其他装甲车辆的一种理想武器。
该导弹于1958年进行可行性研究，1964年生产出少量产品，1966进行定型试验，于1967年装备在美国陆军的通用“谢里登”公司制造的AFV型装甲车上。从1968年开始批量生产，并远销海外。到1971年共生产该型导弹88104枚。1972年，飞歌一福特公司又对该武器系统进行了改进。
这种导弹主要用于地面攻击坦克和装甲车辆。它可以装备在M551“谢里登”轻型坦克和M60A2坦克上，也可以装在MBT-70中型主战坦克上。导弹的发射制导装置是由坦克上的152毫米两用火炮发射器和红外指令制导系统组成。火炮安装在坦克回转炮塔上。红外指令制导系统由红外信号发生器、信号数据转换器、调制器、射手瞄准具/红外跟踪器、测试面板、电源、炮塔速率传感器组成。这些装置均装在坦克车厢内。
“橡树棍”导弹由战斗部、电子舱、发动机和尾段四部分组成。弹体呈圆柱形，头部为球形，尾部带4个微后掠弹出式尾翼。导弹长1.14米，弹径152毫米，翼展290毫米，发射质量27千克，最大射程为3000米，破甲厚度500毫米。弹上的制导与控制系统包括：电子组件、陀螺仪、红外接收器、燃气喷气反作用系统和曳光管等。动力装置采用单级固体火箭发动机，而导弹的发射是靠火炮外动力进行的。当导弹飞离炮口时，发动机点火，工作时间约为2秒左右，可把导弹加速到最大速度。战斗部采用聚能破甲战斗部，重6.8千克。当导弹命中目标时，引信随即将战斗部引爆。
导弹发射后，射手只需将目标保持在望远镜瞄准器的十字线中心即可。与瞄准器相连的红外导弹跟踪/指令系统能发现和校正导弹飞行的航线与目标瞄准线之间的偏差。“橡树棍”导弹具有较大的火力，可以用来对付各种类型的装甲车、步兵和工事等目标。美国贝尔公司曾将这种导弹在UH-1B直升机上进行过空地发射试验，当时采用的是一种稳定瞄准器。
该武器系统也有许多不尽如人意之处。在低温条件下，发动机的喷气凝结影响红外指令的接收，有时还出现早炸现象，从而降低了导弹的可靠性能。因此，1975年开始研制改良型“橡树棍”导弹，用激光导引头与激光发射器取代原来的红外制导系统。第二年，在改型的M551“谢里登”和M60A2坦克上试验并获得成功。改进型的“橡树棍”反坦克导弹于1980年6月开始小批量生产。