明嘉靖三十三年，倭寇组织2万多名武士，屯集松江拓林，在中国沿海一带肆意进行骚扰活动。倭寇选拓林屯兵是精心选定的。拓林临水，地势险要，舟楫战船进出方便，进兵陆路四通八达。
明世宗闻报，遂派右都御吏张经赴沿海剿除倭寇。苏松副总兵俞大猷向张经建议说：“倭寇势众，且占据有利地形。若强攻，倭寇必然乘船入海而逃。况且我军新集，恐力不从心。因此，我们应采取‘关门捉贼’之良策。先派兵守住倭寇的必经之路，再密令一支队伍插入敌后，断绝水路。倭寇入圈套后，我们前后夹击，势必破敌。”俞大猷的建议，深受张经的赞赏，遂命令俞大猷、邹继芳、汤克宽分兵三路，把守金山卫、闵港、乍浦，暂时按兵不动，又檄令永顺、保靖两军联合围剿。
永顺军和保靖军按时到达，一声炮响，各路军马争相杀敌。俞大猷一马当先，所向披靡。明军围倭寇于王江泾，斩杀2000倭寇，剩下的倭寇四散逃命。