旗，《说文解字》的解释是：“士卒以为期也。”也就是说，旗从本义上便与指挥直接相关。关于这一点，我们可以从文献中得到佐证。据《列子》记载，早在黄帝与炎帝的阪泉之战中，就出现了“以雕曷鸟鹰鸢为旗帜”的情况，也就是使用了以各种猛禽为装饰的旗帜。阪泉之战是有资料记载的中国历史上最早的战争，这说明旗的使用几乎与中国的战争史相同步。关于旗的起源，则可能比战争的出现更早。一般的推断是，旗最初使用于狩猎，作为一种标识引导族人从事集体狩猎活动。旗之所在，便是首领所在的位置，大家随着旗的位置变化而行动，这样旗的原始指挥功能便产生了。这一功能后来被运用于战争，又随着战争的发展而不断完善起来。
“旗”字的出现，最早在商朝的甲骨文中，另外还有若干个以旗为偏旁的会意字，这说明旗在商朝时已经普遍使用了。原始的旗帜，自然不是后来人们看到的在一根旗杆上系一幅纺织品而形成的旗，而通常是在树枝上捆上一把茅草或一根兽尾，就算是旗了。这是有文献可考的。《左传·宣公十二年》有“前茅虑无”的说法，而成语“名列前茅”的原始含义，便是位置在队列之前。用作主帅指挥的旗帜，同时也是军队的象征。因此投降时便要交出旗帜。武王灭商后，微子前来投诚，便“左牵羊，右把茅，膝行而前以告”。楚国伐郑，郑君投降时，则“左执茅旌，右执鸾刀”。这些都是茅草作为旗帜前身的有力证明。至于兽尾，则在后来的旗帜中保留下来，直到明清时期，还在旗帜上绣着兽尾的形态，以象征最高指挥所的所在。带有兽尾的旗帜，称作“旄”，是众多军用旗帜中的一种。如武王伐纣时，便是“左仗黄钺，右秉白旄以麾”。至于纺织品旗帜的出现，已经是旗帜发展的最后阶段了。
商朝开始普遍用旗，但由于年代久远、资料缺乏，我们已难道其详。西周时，出现了专门管理各类旗帜的组织，称作“司常”。根据《周礼·春官·宗伯》的记载，当时司常管理的旗帜共分九大类，分别是：常、旆、旜、物、旗、旋、旐、旞、旌，每一类的形制和图案都有所不同，其使用也各异。后来，旗帜的形制和使用逐渐制度化、规范化，形成一个庞大的旗帜家族。
一支军队从基层单位开始，各级均有自己的旗帜，并用颜色、形制、大小来区别。从军事用途来分，这些旗帜大致可分为：方位旗，如五方旗、角旗、门旗等，用于军营或阵地中，标识所在的方位；指挥旗，如望旗、认旗、变队旗等，可以将将领的行动命令传达到部队执行；仪仗旗，如清道旗、金鼓旗等，用以表示将帅的威严。此外，由于不可避免的迷信心理，一些军队还设有若干的按五行、八卦、天干地支、二十八宿命名的旗帜，多得不可胜数，在此就不作介绍了。
与旗帜属于同一大类的视觉指挥器物，是各种各样的灯。白天可以用旗来指挥，晚上目不视物，便只能用灯来代替。灯的颜色、数目不同，代表的指挥命令也不同，这样灯也可用来传递比较复杂的指挥信号，但远不如旗那样方便、准确。