我国舟楫的出现，经历了漫长的历史发展过程。早在远古年代就出现了木筏，7000多年前产生了独木舟，3000多年前又制成了木板船。木板船的问世，是船舶发展的一个里程碑。
武进出土的独木舟上古年代，我们的祖先通过长期的生产劳动和同洪水作斗争的经验，产生了“木在水上”的概念，（水能浮起木头，见《易经·系辞》）进而懂得“利涉大川，乘木有功也”。（骑着木头可以过河，见《易经》）后来又发现把几根木头捆扎在一起，比单根木头浮力大，稳性好，于是木筏便出现了。据《物原》所说，一个叫伏羲的传说人物，学乘过木筏（“伏羲氏始乘桴”）。
河姆渡出土的船桨筏是上古先民水上运载的工具。但筏没有干舷，不具备容器的形态，还不能算作舟、船。只有在独木舟问世以后，在人类文明史上才出现了舟船的雏型。
商代甲骨文的“舟”字随着生产力的发展和生产工具的改进，我们的祖先又用火烧和石斧砍挖，把一段大树干挖空，制造出了独木舟，同时用石斧砍削，制成了桨。这就是《易经·系辞》所说的“刳木为舟，剡木为楫”。这一记载，为后来出土的文物所证实。1958年，在江苏武进县出土一只长11米，宽0.9米的独木舟，是春秋战国时代的遗物（现存中国历史博物馆）。1978年，在浙江余姚河姆渡新石器时代遗址出土了一柄船桨，长51厘米，宽15厘米，厚1.2厘米。经科学鉴定，其年代为公元前5000年。
到了商代（约公元前16至公元前11世纪），出现了木板船。这是由于青铜冶炼和铸造技术的提高，制造出了能剖制木板的铜斧、铜锯和铜凿。商代甲骨文的“舟”字，很像一只木板船。
饕餮铜鼎的“荡”字木板船在船体结构方面，已注意到了船体的对称和平衡，即船的稳性。有了这样的船，我们的祖先便能够比较自由地从事水上运输了。上海博物馆馆藏的商代饕餮铜鼎上的“荡”字，好像一个挑着贝币的人站在舟上，后面还有一人划桨，这说明当时已用木板船进行水上运输了。
最简单的木板船要算是“三板船”。在我国湖南、云南、广西有些狭窄滩多、河道弯曲的地方，至今还可以看到它的踪影。全船由3块板构成：2块侧板、1块底板。底小面大中部宽，两头梢并向上翘起，线条流畅，形体优美。从独木舟演变到木板船，是造船史上的一次飞跃，标志着人类不再受自然界所提供的原始材料的限制，能够根据自己的需要进行再创造，制造出适合各种用途（其中包括军事用途）的船只。这就为后世船舶的大型化和多样化开辟了广阔的前景，也为舟师产生奠定了物质基础。