汉代水军的战船，在春秋战国的基础上，又有了新的发展，见之于汉代文献的，有楼船、艨冲、先登、赤马、斥侯、槛等数种。
楼船楼船这种战船始于春秋，兴于汉代，延续使用到宋代。据《史记·南越尉佗传》集解引应劭说，“时欲击越，非水不至，故作大船。船上施楼，故号曰楼船也。”《史记·平淮书》也说：“是时，越欲与汉用船战逐，乃大修昆明池。列观环之，治楼船，高十余丈，旗帜加其上，甚壮”。这两段记载说明：（1）这里所说的楼船不是民用的楼船，而是用于“战逐”的战船；（2）这种船形体高大，上插各种形状不同，大小各异的彩色旗帜，甚是壮观。到了东汉，出现了“露桡”和“冒突”两种楼船，前者因装有露在舷外的小楫而得名，后者则“取其触冒而唐突也”，（《后汉书·岑彭传》）即船首装有冲角，可以撞击敌船。另据《后汉书·公孙述传》记载，东汉还造了“十层赤楼帛兰船”。据专家考证这些船，也属楼船。
在历史文献中，第一次对楼船作具体描述的，是唐代李靖的《卫公兵法》。后来问世的唐代李筌的《太白阴经》和宋代曾公亮、丁度的《武经总要》也有记述，但内容基本相同，看来都是源于《卫公兵法》。《卫公兵法》说：“船上建楼三重，列女墙、战格、树蟠、开弩窗、矛穴、置抛车、垒（檑）石、铁汁、状如城垒”。我们从这些记载中可以得知，楼船形体高大，武器和防护设施都很强，可居高临下地攻击敌人，又可以自身的重力和惯性撞击敌船。但稳性和机动件均差，若遇大风浪，难以操纵，有颠覆之虞。
艨冲《释名·释船》说，“外狭而长曰艨冲，以冲突敌船也。”由于形体狭长，速度快机动性也好，可乘人之不备，实施攻击。有人说，这种船因船背蒙有生牛皮，以冲击敌船，所以叫做艨冲。
先登《释名·释船》说，“军行在前曰先登，登之先向敌陈（阵）也。”可见先登是一种快速冲锋战船，水战中排在队列的最前面，抢先冲人敌阵或登上敌船进行白刃格斗。先登，还可用于侦察。
赤马《释名·释船》说，“轻疾者曰赤马舟，其体正赤，疾如马也。”这种船着红色，犹如一匹枣红色的骏马，纵横驰骋，进退自如，配合艨冲、先登，予敌船以突然袭击。
槛《释名·释船》说，“上下重版（一作床）曰槛，四方施版以御矢石，其内如牢槛也”。《玉篇》释槛为“板屋舟”，《广韵》释槛为“御敌船”。是说：“槛”是一种带有木质“装甲”战船，分上下两层，四周设有木制栏杆，并钉有墙板，以御矢石。“槛”后来又写作“艦”（舰）。
斥侯《释名·释船》说，“五百斛以上，还有小屋，曰斥侯，以视敌进退也”。这是一种上甲板有小舱室的，载重量约40吨的侦察船。侦察兵藏在舱内，荫蔽观察敌军的动静。
另据《文献通考》卷一百五十八记载，“武帝时有楼船，有戈船，有下獭，有横海。”戈船在春秋末期就已出现，上一章已作了介绍。至于“下濑”、“横海”这两种战船虽无详细记载，但因汉代除设有楼船将军和戈船将军外，还有横海将军、下濑将军，就是明证。
汉代的战船是在春秋战国的基础上发展起来的，又为以后的许多朝代所沿用和概进，起了承先启后的作用。