人类总是在寻找更好的交通工具来加快自己的步伐。从游牧时代人们驯服马匹之后，马就一直是人们最经常使用的交通工具。善于奔跑的马速度可以达到60km/h，带给人类一种新的迁移方式，直到机械动力出现。
相传是中华民族的始祖黄帝发明了车轮，并以“横木为轩，直木为辕”制造了车辆，故人们尊称黄帝为“轩辕氏”。中国的考古学家通过遗址发掘，已经找到中国公元前2000多年的殷商时期的马车遗迹；而不过据说早在公元前3500年，位于中亚两河流域的苏美尔人也已开始使用马拉车辆了。
在此后的数千年时间里，马车一直是欧亚大陆和北非各国的主要交通运输工具。为了便于各地方的来往，促进经济和贸易的繁荣，几乎所有的古代文明国家都修筑有平坦宽敞、四通八达、供车辆行驶的道路干线。相传当时中亚最强悍的王国亚述为了征讨其他国家，修建起长达1000多千米的石板大道，方便自己的马拉战车军队快速出击。
在中国，殷商时代便出现了碎陶片和砾石铺筑的道路。秦始皇扫灭六国后，首先下令“车同轨”，即各地马车的轮距规格统一标准化，并修建了以首都咸阳为中心、遍布全国的驰道网。
鼎盛时期的古罗马帝国版图辽阔，为了加强集权统治，修筑了数十条连接全国各地的通衢大道，总长数万千米，以至今天人们还熟知那句俗语“条条大路通罗马”。这些道路宽敞平坦，古罗马帝国的信使乘坐四轮马拉驿车往返奔波于各地，络绎不绝，每天可连续行驶160km。
直到100多年前，马车仍然是人们最主要的交通工具。从东亚各国的两轮带蓬马车，欧洲城市中的四轮载客驿车，到最豪华的英国皇室马车，以及北美大陆开垦西部的移民成群搭乘的大篷车，马车为人类社会的发展做出了卓越贡献。
为了能让马车跑得更快，18世纪的法国工程师特雷萨盖发明了用碎石铺筑路面的方法。到19世纪初，欧洲各国都相继修建了碎石道路，城市中则铺设砖块路或石板路。直到20世纪初，汽车开始大量生产和普及，人们才大量修建沥青和混凝土铺成的公路，便于汽车来往于城乡之间。到20世纪30年代，各工业发达国家的快速公路网已逐渐形成，德国和美国还开始修建高速公路。至目前，世界各国的高速公路总长约达23万km。
中国从20世纪50年代开始大力发展公路建设。截至2007年年底，中国内地公路总里程约为357.3万km，其中高速公路突破3万km。