中国人最先制造出桨轮船。公元418年的一份中国水军行动报告中,已有桨轮船的记载。这次行动是刘宋的一位水军将领王镇恶指挥的。公元487年编写的《宋书》卷四十五中有这样的描述:“镇恶所乘皆蒙冲小舰,行船者悉在舰内,羌见舰沂渭而进,舰外不见有乘行船人,北士素无舟楫,莫不惊惋,咸谓为神。”
公元494年~497年,祖冲之制造了一艘改进的船只,被称为“千里船”,它不用风力,一天能行很远。这只船可说是早期设计的桨轮船的代表。
梁朝的一位水军将领徐世谱,在公元552年同侯景作战时使用了桨轮船,称为“水轮船”。公元573年在黎阳的围功战中,另一位水军将领、同时也是一位很有名的工程师黄法,制造并使用了一些“步舰”,这种船是用脚踏作动力来操作的桨轮船。
在公元782年~785年之间,李皋任杭州知府时,进一步改进了桨轮船,史书《旧唐书》卷一百三十一记载:“(李皋)常运心巧思,为战舰,挟二轮踏之,翔风鼓疾,若挂帆席,所造省易而久固。”又据《宋会要稿》记载,公元1168年,水军将领史正志制造了一艘排水量达100吨的战船,由12个叶片组成的桨轮来驱动。《金陀续编》卷十九中记载有关于从1130年开始的一些水军轮船制造情况的报告,说程昌寓“打造八车船样一只,数日并工而成,令人夫踏车于江流上下,往来极为快利。船两边有护车板,不见其车,但见船行如龙。观者以为神异,乃渐增广车数,至造二十至廿三车大船,能载战士二三百人。凡贼之棹舻小舟,皆莫能当。”“轮船”的技术改进很快。不久程昌寓制造了近100米长的轮船,能载700人~800人。
在公元12世纪宋朝同反抗者作战时,桨轮船的制造发展到历史最高峰。朝廷的军队制造的船更大,有约120米长,14米宽,桅杆24米高。从记载看,船上的工作人员曾达200人。中世纪桨轮船可以达到50马力,平均速度每小时3.5海里至4海里。
在第一次鸦片战争期间,中国在抗英战斗中还使用了这种船只。英国人当时以为,这些船是因为中国人看到英国海军的桨轮船而很快赶制出来的,殊不知中国人到那时使用这种船已有16个世纪了。