在西方社会，有人认为降落伞是著名的画家达·芬奇（1452年～1519）所发明。因为达·芬奇曾留下了降落伞的草图，这标志着欧洲人最初产生造降落伞想法的时间。但是，远在达·芬奇之前1500年，中国人即已发明了降落伞，并且在实际生活中成功地运用了它，使其在古代发展成为独特的跳伞体育运动。有趣的是，降落伞和跳伞运动的发明却是不同时代、地位悬殊的帝王和盗贼，在无意中的一跳间，创造出了两个世界纪录。
相传在公元前23世纪的时候，中国古代帝王舜，就曾经仅利用两个斗笠，从一根着了火的很高的木柱上跳下来。正在空中飞速下降的他，由于斗笠增大了空气的阻力，大大的减慢了速度，缓缓着地，没有出现生命危险，也没有受伤。这个帝王急中生智，用两个斗笠救了自己的命，由此引起了人们的广泛议论和极大兴趣。这件事记载于司马迁约完成于公元前90年前后的《史记》中，他这样写道：“舜乃以雨笠自扦而下，去，得不死。”因此有充分理由认为，至迟在司马迁生活的公元前100年，中国已经有了降落伞。司马迁有机会接触到许多历史文献，他把降落伞看作是很久以前的古物，这表明降落伞的起源可追溯到他所处时代的前几个世纪。还有许多史籍表明，在舜的“跳伞”壮举后不久，就有人用布制作了世界上最早的一个“降落伞”，进行空中杂技表演。这是世界上最早的降落伞表演，距今大约4500多年。
岳飞玄孙岳珂在公元1214年所著的一本书中，曾记载这么一个真实有趣的故事：1192年以前的时候，有许多阿拉伯人集居在中国的广州，他们有自己的清真寺。其中有一座清真寺建造了一个高耸入云的银灰色尖塔。在塔尖上安装了一只巨大的金鸡，栩栩如生。可是不久人们发现，这只鸡少了一条腿。原来那只腿被一个窃贼于1180年给盗走了，而他就是借助降落伞的帮助才得以逃跑的。这件事在当时成了奇闻。他的供词被保存了下来，他本人偷东西的形象被掩盖了，“跳伞，”的“壮举”却几乎使他成了一个“英雄”。他这样交代逃跑的经过：“予以登也，挟二雨盖，去其柄。既得之，伺天大风，鼓以为翼，乃在平地，无伤也。”可见他用的并不是现在这样用若干条绳索将人和伞系在一起的降落伞，而是雨伞。为了使小小的伞能将一个人重重的身体牵引住，使之徐徐下飘，他用了两把伞。
17世纪的时候，还没有发明现代形式的降落伞。中国在今泰国演出的杂技演员借助两把普通的伞能演出惊心动魄的跳伞节目。他们把伞柄牢牢地系在腰带上，从大铁圈里钻过去往下跳，随风飘落，有时落到地面，有时落到树上或房顶，有时落到河里。尽管跳伞者自己无法控制方向，但靠这种伞毕竟使杂技演员演出了精彩的节目，而不至于发生意外事故。法国国王路易十四在1687年至1688年派驻今泰国的大使德·卢贝尔曾亲眼看到了中国杂技演员的这种表演，并如实地写入他的《历史关系》一书。大约100年后，一个叫勒诺尔芒的人读了这本书中的有关文字内容，非常激动，决定试验一下。他多次从树顶或房顶上跳下去，结果都很成功。于是，1783年勒诺尔芒把这一发明命名为“降落伞”。
勒诺尔芒又把这一发明告诉了蒙高飞兄弟俩，蒙氏兄弟是著名的驾驶气球的先驱者，当时他们正在负责实施加尔内兰准备在1797年从气球上跳伞的计划。这是一个西方人亲眼目睹中国人跳伞后所产生的直接结果。李约瑟博士恰如其分地指出，这是中外科技“交流路线可探查的并不多的明显的例子之一”。
当然，古代原始的降落伞是不可能与现今的降落伞同日而语的，但是，其实质都是充分借助空气的浮升作用。现代降落伞，几乎是与发明飞机同时出现的。那时的飞机没有一定的安全性，很容易失事坠落，然而有了降落伞后，就对飞行员的安全有了保障。一遇到飞机失事，就可立即从飞机中跳下，打开降落伞，安全着陆。降落伞的主要用途，在近现代主要是用在军事方面。第二次世界大战时期，同盟国空军开始培训大批伞兵，他们为取得战争的胜利立下了汗马功劳。如在“诺曼底登陆”战役中，盟军就利用大量的伞兵，海陆空三军结合，摧毁了德国法西斯的防线。
近100多年以来，人们不断改进降落伞的制作材料与设计，使它既轻便，又安全实用，而且形式美观，广泛应用于军事、救灾、科研和体育运动等领域。