最早的出租车是马车，出现在英国伦敦。
史料记载，最早在1588年就出现了这种承揽出租业务的四轮马车。1620年，伦敦出现了第一家四轮马车出租车队，尽管整个车队才有四辆马车，但是车夫们穿着统一定做的制服，行驶在街道上还是引来了众人的关注。1654年，英国议会已经颁布了出租马车管理的法令，并给出租马车主发放营业许可证。1886年卡尔·本茨发明了以汽油发动机为动力的三轮汽车，1897年，世界上第一家出租汽车公司在德国斯图加特成立。
