科学的心理咨询产生只有100年左右的历史，其诞生和发展总是与心理治疗同步进行的，并始终与医学和教育学密切相关。纵观心理咨询的历史，心理咨询和心理治疗的思想和萌芽可以追溯到2000多年以前，其发展大致经历了三个阶段。
一、萌芽阶段
从有文字记载的历史来看，在古代中国、希腊、印度等历史悠久的国家，人们为解决心理上的痛苦或家庭问题，往往从长者、学者、巫师、哲人、神父那里寻求劝告或帮助，他们从心理上帮助人们应付无情的现实，改变人们对社会生活的不满，安慰那些蒙受创伤的心灵。古希腊时期，由于注重通过教育发展人的潜能，启动了与“咨询”有关的探索，如柏拉图的教育中的人际关系作用，亚里士多德的人与环境的相互作用等。
从古到今的医学临床都带有或多或少的咨询色彩。2000多年以来的医学论著中就有许多心理治疗的记载，希波克拉底在公元前400年就非常强调语言在心理治疗中的作用，我国中医医著中也载有上千例心理治疗医案。
二、形成阶段
心理咨询的形成，既取决于社会的客观需要，也取决于心理学自身的发展水平。心理咨询作为一门独立的专门职业，主要依赖于实验心理学、心理治疗、心理测验、心理卫生、人本主义心理和职业指导的产生与发展。
1879年冯特奠定了心理学的科学地位，弗洛伊德、华生等心理学家的心理学理论为心理咨询提供了理论基础；1905年，科学的心理测验的产生以及专门心理治疗技术的发展为心理咨询提供了有力的手段；1908年的心理卫生运动，大大促进社会对心理健康的重视和人们对心理咨询的需求。
1896年，美国临床心理学家韦特在宾夕法尼亚大学成立了第一个临床心理门诊（psychological clinic），主要诊治情绪障碍和学习困难的儿童，开医学心理咨询的先河。在心理咨询早期阶段，相当长的一段时间主要是解决人们的心理不适和心理疾患的。
1909年，美国教育家帕森斯（Frank Parsons）出版了《选择职业》著作，是现代教育和发展模式心理咨询诞生的标志。他主张仔细地研究个人与职业两方面的特点，认为一个人的职业必须与本人的兴趣、能力和个性相匹配，以帮助发挥个人潜能，促进社会发展。帕森斯的许多观点成为心理咨询的重要内容。
1912年，美国匹兹堡大学建立了对学龄儿童问题进行研究和指导的诊所，从心理咨询角度对儿童进行行为指导。在这一阶段的心理咨询主要是为儿童和学生服务，尤其是采用心理测量技术，对学生进行升学指导。
第二次世界大战期间及战后，美国临床心理学的队伍迅速发展，此时的心理咨询主要是为战士和退役军人以及遭受战争创伤的人群服务。
1930年以后，以人格为对象的心理咨询逐步发展，心理咨询的范围扩大到职业选择、社会适应、情感调适、身心健康、家庭生活、医疗卫生、经济生活等诸方面。不少医院、学校都设立了心理咨询机构。
20世纪40年代，心理咨询已跨越医学和职业指导时代，转向于整个人格与个人适应领域。1942年，罗杰斯发表的《心理咨询与心理治疗》一书以及后来的《求询者中心疗法》等书，提出非指导性咨询（nondirective counseling）方法，几乎成为心理咨询的主流。
三、职业化阶段
第二次世界大战以后，心理咨询与心理治疗得到广泛的应用和发展，其方法不仅起源于心理学，而且从教育学、医学、社会学、人类学、语言学等领域汲取了很多有用的东西。心理咨询的理论和方法不断完善。咨询心理学的发展使心理咨询的职业化成为可能。
1949年，美国心理学会召开了关于训练临床心理学家的专门学术会议，制定了临床心理的职业原则，并决定对相应的专业人员进行心理评价、心理治疗和科学研究等三方面的培训。会后，又对个人开业从事心理咨询和心理治疗的执照问题和实际开业的技术水平问题作了补充规定。至此，心理咨询作为一种社会职业最终被确立。
1963年，美国总统签署了“有关设置社区心理卫生中心”的文件，并由美国国会通过这一法案，计划在1970年建立500所心理卫生中心，由临床心理学家、精神科医生、护士和社会工作者联合进行工作，为居民提供心理咨询和心理治疗服务。目前，美国的心理咨询已遍及国民生计的各个领域，除学校、医院以外，社会福利机构、产业部门、军队等都设立了心理咨询机构，社会上还有大量的个体开业者，甚至在政府机构也有心理咨询工作者。
四、我国心理咨询的状况
在我国，20世纪40年代的北京、上海、南京、长沙、重庆等地一些医院、学校、儿童福利机构及医学研究机构，都有专职心理学工作者和社会工作者从事心理咨询、心理治疗和心理卫生方面的工作。在50年代初，少数医院仍有医学心理学专业工作者，但后来因故中断了。直到80年代以后，心理咨询才有较大的发展。目前的心理咨询机构估计数以千计，可分为三大类：（1）开设在医院的心理门诊，以医学心理咨询为主；（2）开设在学校的心理门诊，以教育心理咨询为主；（3）设在其他机构或社会开业门诊，咨询范围因其咨询工作者的知识结构及其他条件的不同而各具特色。