火箭是中国古代劳动人民一项伟大的发明创造。火箭经历了近千年的发展史，一直保持到今天，对人类文明与科学发展起到了重大的作用。我们从“嫦娥奔月”，“鹊桥相会”的神话传说中，可以想象到古代人们对于太空宇宙、银河星球寄予的美妙幻想和神秘向往。飞离地球，遨翔太空，到达遥远的月空……这一巨大而浩繁的工程，从神话传说变为现实，似在弹指一挥间。虽说古代的火箭，无法与现今的宇宙火箭相比拟，但作为起点，它却具有不可低估的价值。
早期的火箭是用纸将火药包裹成筒状或球状，绑缚在靠近镞的箭杆上，使用时先点燃引线，然后用弓弩发射出去。宋、元两代用烧红的烙锥点火，明代改用引信点火。例如弓射火石榴箭，就是将火药用两三层棉纸涂油，引线从前方伸出，发射前点燃引线，这种火箭所引起的燃烧火焰，水浇不火。这类火箭曾被广泛用于战争。后来人们在实践中逐渐发现，火药点燃后产生一股向后喷射的气体，借助这一反向推动力，可以推射出火箭。于是根据这一原理，创制出新式火箭，可以不依靠弓弩的弹射力，借助火药燃烧时的推进力，射向敌人。如火药鞭箭。在975年，宋与南唐作战中，1126年汴京防守战中都使用过这种箭。早期的火箭在古代许多重要战役中曾大显神威。如1083年（宋神宗元丰六年）宋军抗击西夏的兰州战役；1161年（宋高宗绍兴三十一年）宋军李宝袭击山东胶州湾陈家岛金水军根据地的战役，都大量使用了火箭。
明朝火箭主要以火药为动力，种类增多，制造技术也有长足进步。火箭与鸟枪是这一时期的主要轻兵器，多用于水战、陆战。那时军队中大量装备火箭，据说一个战车营就配备30000支。明军在抗击蒙古骑兵人侵的防御战中，大量使用火箭。据明代茅元仪著的《武备忘》中记载：火箭种类大致分为单级火箭与多级火箭。这两类火箭是现代火箭的雏形。
单级火箭：单级火箭又可分为单发和多发两种。单发火箭每点燃一次引线，发射一支火箭；多发火箭则一次发射几支、十几支甚至上百支火箭。发射方式有架、桶、匣、筒、溜槽等等。
单发火箭依形制不同有火箭、飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭、大筒箭、飞空击贼震天雷。火箭前部绑缚一个装满火药的推送药管，药管长约8寸，粗1.2寸，引线伸向后方，点燃后，火药向后喷射气体，推动火箭射出。所谓飞枪箭、飞剑箭、飞刀箭，即是在箭头安装枪头、剑刀头等，箭杆一般长六尺，粗五六分，箭头兵刃锐利，射出去能穿透铠甲，射程可达500步。有的还在箭头上涂毒剂，以提高其杀伤力。
多发火箭是将许多绑缚有火药管的火箭，装在一个竹筒或木筒内，把每支火箭的引线联接在一起，点火后火箭同时发射出去。如“五虎出穴”，一次可发射五支箭，如虎添翼，飞向敌人。“火弩流星箭”：筒长2.5尺，柄长2尺，外用铁箍三道固定竹箭筒，内装10支火箭，每支长2尺。阵前点燃引线，“众矢齐发，势若飞蝗，一弩可抵十兵之用。”（《火龙经》）“一窝蜂”：用一只上宽下窄的木桶，内装两层箭格，可放32支火箭，每支箭杆长4.2尺，火箭上的药管长4寸，将各箭引线伸出火门板孔外，射出距离约300步。这是明朝洪武年间，兵仗局制造的新式火箭，在1399年，朱允炇与朱棣争夺皇位的“靖难之变”中曾用它交火，显示了较大的威力。“五虎齐奔箭”：将100支箭装在一个四方型木匣内，每支箭长1尺6寸，箭首缚药管长3寸，箭翎后带铁硾。一次点燃，百矢齐射，势如群虎狂奔，射杀威力很大，且辐射面广阔。“神火箭牌”：用木板制成发射箱，箱下装两个座墩，中间设有可动转机铁轴，箱内盛火箭百余支。将发射箱预先安置在要冲地带，待敌人进攻时发射，威力无比。此外还有“百矢弧箭”，“火龙箭”，“火蛇破敌箭”，“群豹横奔箭”。关于火箭的发射装置，也几经改进，从弓弩发射到使用箭格、发射架，后来又创造了管、槽形发射器。管形发射器可发射1到9支箭，有“单飞神火箭”、“三只虎钺”、“九矢钻心独火龙炮”等。槽形发射器，又叫“火箭溜子”。形状像短枪，用它的滑槽发射火箭，可按规定的方向，上下飞行，近似于现代火箭的导轨。
多级火箭：多级火箭是在单级火箭的基础上发展而来的。我国古代兵器专家经过多次研究改进，于16世纪末创制了世界上最早的多级火箭。起初是二级火箭，既能飞出去，又可自动飞回。在明代海战中曾使用过的“飞空砂筒”就是一种二级火箭。用薄竹片做成箭身，连药筒共长7尺。箭身前端两侧各绑缚一个药筒，方向相反。飞去的药筒筒口向后，这个药筒上面，再连接一个长7寸，直径7寸的药筒，内装燃烧剂和特制的毒细砂，筒顶安装几根薄倒须枪；飞回的药筒筒口向前，三个药筒依次将引信连接好，用火箭溜子发射。水战时，对准敌船，可穿透船篷或船帆，并喷射火焰和毒砂，击伤敌人，同时，通过连接的引信，引燃飞回的药筒，火箭乘胜而归。这种新式火箭初登战场时，使得敌兵惊恐万状，莫明其妙。还有一种多级火箭叫“飞龙出水”，它是水陆两用的火箭。用毛竹五尺，去节刮薄，两头装有木雕的龙头尾，龙口向上，龙腹内装有数支火箭，龙头下面左右各装一个半斤重的火箭筒，龙尾两侧也安装两个火箭筒。看上去就像一身生四翼的飞龙。将4个火箭筒的引信汇总一起，并与龙腹内的火箭引信相连。水战时，可离水面三四尺点燃引信，飞龙便腾空飞去，可在水面上飞行1500米远。当4支火箭燃烧将尽时，通过引信点燃龙腹内的火箭，这时从龙口中喷射出数支火箭，继续向前，直达目标，致使敌船燃火焚毁。