美国为了在1980年以后建造能下潜更深，而且具有其它先进战术性能的新型战斗艇，从1960年开始设计，1962年11月开工建造了“海豚”号试验潜艇，由于设计任务几度更改（如艇壳穿孔和动力方案），潜艇载船台上放了6年后，才在1968年完工。真可谓十年磨一剑，为美国今后建造深潜战斗艇积累了经验和创造了条件。
“海豚”号耐压壳形式与一般潜艇一样，为圆柱形加艏艉半球封端。材料为HY-80钢。为了减少穿孔，采取了一些措施，例如用闭式循环冷却系统代替海水冷却系统，以减少海水系统的穿孔。
“海豚”号下潜深度可高达600～1200米。在为数不多的报道中，可以分析出“海豚”号之所以能取得比较大的下潜深度，在结构上的措施有以下几点：
第一，整个艇体无过渡区域，为一等直径圆柱体。两端采用半球型封头，与圆柱体平顺接合，减少应力集中；壳板较厚，采用了大量的加强肋骨。
第二，限制大型开口，尽量减少穿壳电缆和海水系统，使艇体开孔减少到最低限度；加工质量高，艇体的正圆度要求严。
第三，“海豚”号用玻璃钢和铝合金来作为其它次要结构的材料，主要是减轻重量。
第四，“海豚”号自动化程度高，设备和系统尺寸小，设计相当紧凑。艇上有三台计算机系统，其中一台保密而不祥其用途，另外两台中，一台是潜艇的安全监视系统，一台为深水机动和悬停系统。潜艇的安全监视系统能够自动向艇员发出潜艇发生何种危险的警报，如果艇员没有及时纠正这种危险，则能自动使潜艇以5度～30度纵角浮出水面。
该艇还装有20吨可抛压载，可以用炸药炸抛。
除进行深潜结构形式的研究外，“海豚”号有很多深潜试验项目：本艇装有一具鱼雷发射管，进行大深度鱼雷发射的试验和考核新设计的大深度鱼雷，本艇还将进行大深度下声纳工作的试验和深水操纵的研究，作为一个深水研究室，“海豚”号可进行与深潜有关的系统、设备、材料和声学方面的种种试验研究。
“海豚”号完工后立即投入试验工作。第一步试验的是船体的结构及舾装件，观察深度对艇体的影响，以求得适于深海航行的艇体设计；第二步是解决海洋物理方面的问题，特别是研究声音传播的理论和应用；第三步实施烟雾被，以确定未来战斗艇武备使用深度。
“海豚”号潜艇长46.3米，宽5.8米；水上排水量600吨，水下排水量860吨；动力装置为柴油机或电动机（浸水），330块银锌蓄电池；航速12节；工作深度600～1200米；水下工作时间24小时；自持力两星期；人员艇员21名，科技人员4～7名；鱼雷发射管一具（用来评价鱼雷发射深度和新设计的深海试验鱼雷）。