1837年，世界幼儿园之父福禄培尔在德国的布兰根堡创办了世界上第一个幼儿园。中国的第一个幼儿园的诞生是在1903年。
清光绪二十九年（1903年），在当时的湖广总督张之洞策划下，湖北巡抚端方在武昌阅马场寻常小学堂内设立了中国第一所幼儿教育机构——湖北幼稚园，聘请东京女子高等师范毕业的户野美知慧等三名日本教师任教，首开了中国幼儿公共教育的历史先河。1904年1月，清政府颁布《奏定学堂章程》，定幼儿教学机构为蒙养院，随后北京、湖南、江苏、上海等地的蒙养院纷纷诞生。
在中国幼儿园教育的发展中，陈鹤琴、陶行知等先驱者做出了杰出的贡献。
原南京师范学院院长陈鹤琴是我国幼儿教育的开拓者和奠基人，现代教育家。他从研究儿童心理、家庭教育、幼儿园教育和幼儿师范教育到开办实验幼稚园、公立幼师、国立幼专和高师幼儿教育系，创建了中国化和科学化的幼儿教育理论和实践体系，对我国幼儿教育做出了划时代的贡献。“五四运动”前后，我国开始引进西方儿童心理学理论，各师范院校相继开设儿童心理学课程。最早在高等师范院校开设此课程的就是陈鹤琴先生，他于1919年回国后，即在南京高等师范学校担任“儿童心理学”教授。在我国，最早运用观察实验的方法，系统研究我国儿童心理发展的，也是陈鹤琴先生。
中国幼儿教育的创始人还有宁波的张雪门，他也开创了我国幼稚教育和幼儿师资教育工作。当时幼教工作都在南方，北方只有教会办的2所幼稚园。但北京香山慈幼院有师范班，于是张雪门就到北京香山慈幼院讲授幼稚教育。刚开始一年，幼师毕业生找工作在各省市都有出路。随着形势的发展，促使香山慈幼院觉得有必要开办幼稚教育，但首先必须解决幼稚教育的师资问题，因此决定在教育部立案，办正规的幼稚师范学校，和普通师范一样学制为3年。1933年，香山的师范班迁到北京城内的西四西大街，并改名为“香山慈幼院第三校”——北平幼稚师范学校。校长就是张雪门。
一代教育大师陶行知也对幼儿园的发展贡献良多。陶行知对幼儿教育一个最根本的观点，就是彻底改革旧有的幼儿教育，“创立一适合国情，节省费用，裨益平民之幼稚园”。他提出三条改革方针：其一，把外国的幼稚园化成中国的幼稚园；其二，把费钱的幼稚园化成省钱的幼稚园；其三，把富贵的幼稚园化成平民的幼稚园。
陶行知的另一个重要工作是普及乡村幼儿教育。在他看来，普及乡村幼儿教育非常艰难。这是因为中国农民多，占人口80%以上；再是民穷财尽；另外，还有种种愚昧的观念等。陶行知认为必须进行三个改变：一是改变轻视幼儿教育和排斥贫苦人家儿女的态度；二是改变幼稚园的办法；三是改变训练教师的制度。陶行知提出三条培养幼教师资的途径：一为根本改造幼稚师范“培养新幼稚园之师资”；二为采用“艺友制”培养幼儿教师。所谓“艺友制”，就是“用朋友之道教人学做教师”，这种方法是以优良幼稚园为中心，每所每年训练两三位“徒弟”，这些“徒弟”通过参加儿童各种活动，学习简单的教学方法，进行各种基本训练，并担任两个月整个幼稚园工作，学成后就可以独立地去担任乡村幼稚园教师。显然，陶行知的这些观点都是从人民大众立场和当时中国幼儿教育的实际出发的。根据这些观点，陶行知一面大声疾呼，广泛宣传，以引起社会对普及幼儿教育，尤其是乡村幼教的关心和重视；同时躬行实践，创办了一所又一所乡村幼稚园。
此后的一代又一代的幼教工作者，沿着陶行知、陈鹤琴等幼教先驱开创的幼儿教育中国化、大众化、科学化之路不断探索，不断提高教育质量，自1987年以来，全国在园幼儿人数每年以2%～12%的速度增长。2002年，我国注册的幼儿园有11.18万所。大中城市基本普及了幼儿教育，基本解决了“入园难”的问题。农村地区学前一年的幼儿入园率也达到60%以上。