夏代虽已进入奴隶社会，却还保留有氏族社会的某些遗制。
氏族制度下是没有军队的，出征的战士由氏族成员临时组成，军事首长的权力仅限于战场上。进入军事民主制时代以后，军事首长的权力加大了，他们周围集结起扈从队，这是后来卫队式常备军的雏形。
夏代已有了军队。在军事构成上，实行兵民合一的民军制，平时生产劳动，战时集合成军。以临时征集的方式组成军队。历史记载少康被寒浞追杀，“逃奔有虞”，虞思“妻之以二姚，而邑诸纶，有田一成，有众一旅”，“旅”可能是夏代一个军事编制单位，它在《周礼》中是五百人，与商代制度似不合，当为从夏因袭下来的。因此少康以纶邑为立足点，拥有土田方十里，战时征集有战斗力的耕者组成一支五百人的“旅”。此外，王还有自己的扈从，《左传·襄公四年》载羿之死是“将归之田，家众杀而烹之”，“家众”当即具有扈从的身份。
在夏代军队中，步兵是主要兵种。根据《甘誓》中“左不攻于左，汝不恭命；右不攻于右，汝不恭命；御非其马之正，汝不恭命”的记载，车兵在当时也有可能已出现。因为一般认为，左，为车左，执弓主射；右，为车右，执戈矛以退敌，御者居中，一车乘员三人，与后来商代车兵编制相同。此外，《司马法》也记述“戎车：夏后氏曰钩车，先正也”，意思是兵车，夏代称钩车，注重行驶平稳。还说与商周的区别在于殷代战车注重行动迅速，周代则注重结构精良。可知夏代可能有车兵，但战车的使用还处于初级阶段。
《司马法》还记载“旗，夏后氏玄，首人之执也”，“章，夏后氏以日月，尚明也”，是说夏代用黑色的旗帜，取其象手执人头那样威武。徽章用日月，表示光明。可见夏代军队有自己的旗帜和徽章作为标志和识别符号。
军队训练，除了使用兵器的基本技术训练外，打猎当是实兵演练的主要形式。
军队的纪律已相当严格，从《甘誓》中“用命，赏于祖，弗用命，戮于社，予则孥戮汝”，可见启时已用杀戮、降为奴隶等作为军队的惩罚手段。这是奴隶社会制度下奴隶主贵族统治在军队统治上的反映。《司马法》在讲到虞、舜、夏、商的战争动员不同点时曾指出：“有虞氏戒于国中，欲民体其命也；夏后氏誓于军中，欲民先成其虑也；殷誓于军门之外，欲民先意以行事也；周将交刃而誓之，以致民志也”。这里区别了夏代与其前代虞（氏族部落时代）在战争动员上的区别。说明在军事民主制时代，将战争动员向老百姓宣布，是劝告式的，希望人民体念部族的危难，自动应命从征。而到夏代，则是先下令征集兵员编成军队，然后向军队发布命令，带有强迫性质，要求先完成国王所思虑的事情。《司马法》的作者并不懂得社会发展史，但他却从两种不同的战争动员方式中，区别了夏代奴隶制国家与虞舜原始社会军事民主制时代对待人民与军队的不同态度。