大历九年（774）二月，郭子仪入朝，代宗在延英殿接见了他，与他谈起了吐蕃强盛，西边不安的事，深为忧虑。郭子仪立即给皇上写了一本奏章，他首先汇报了西北边境的防御情况，并且指出。朔方是国家的北门，西面防御吐蕃等部族的侵略，北面抵抗回纥等部族的骚扰，五个要塞相距三千多里。开元、天宝年间有战士十万，战马三万匹，也不过只够抵挡一个角落。自从先帝在灵武即位，朔方的将士都跟着您东征西讨，没有一年安定过。前些时候，又因仆固怀恩叛乱，死伤消耗，损失了三分之一，和天宝时相比，兵力只有十分之一。现在吐蕃已吞并了河州、陇州，联合羌、浑的人马，每年深入到京郊，势力超过我们十倍。在这种情况下，想与吐蕃争夺胜利很不容易。近来，敌人入侵，号称四节度使，各率一万人，每人有好马数匹。而我统领的军队，人数不及敌人的四分之一，马匹不及敌人的百分之二，而且都存在着畏惧心理。在这种敌强我弱的情况下，怎样才能变劣势为优势，保障边境安全呢？郭子仪认为唐军的劣势，不只是数量不足，还在于对军队选拔不精，训练不好，进退步调不一，军威不振，战线太长，兵力分散。因此，他向皇上建议，从各道兵马中挑选精兵五万，沿西北边境驻防，就一定能取得制胜权。他进一步提出了具体的办法：河南、河北、江淮一带大镇有兵数万，小的也有数千，而且供养缺乏，现在从他们中挑选一批精兵，调入关中，加以整编，严格训练，就能攻必取，守必全。这一计划如果能够实现，不仅能增强西北边境的防御力量，改变被动挨打的局面，还能够削弱各镇的割据势力。这确实是一个具有远见的保障国家安全的计划。四月，郭子仪由京城返回邠州时，再次向代宗谈到西北边防的事，以至涕泪交流。当时由于成德李宝臣、卢龙李怀仙与淄青李正已、曲南东道梁崇义等各拥强兵，割据抗命，郭子仪挑选精兵的计划无法实行。大历九年（774）二月，郭子仪奉命回朝述职。代宗在延英殿单独召见了郭子仪，在谈到吐蕃强盛，屡次犯边的危机时，君臣二人禁不住慷慨激昂，随后郭子仪回府立即起草奏章，就边境问题向代宗提出了自己的建议。这时的郭子仪已经78岁了，他向代宗陈述自己已经衰老，请求退职回家。代宗答复说：我还需要依靠你，你现在怎么能离开呢？就这样，近八十岁高龄的郭子仪仍旧驻守在唐朝的边疆，忠诚地保卫着大唐的每一寸国土。
大历十年（775）十二月，回纥一千余骑兵进犯夏州（今陕西靖边），被唐军守将击败。驻守邻州的郭子仪得到军报后，立即派出三千精骑前往增援，回纥骑兵闻风而逃。大历十二年（777）九月，吐蕃军八万从原州（治今宁夏固原）北攻破方渠（今陕西环县），侵入拔谷。郭子仪命李怀光领兵前往援救，吐蕃退走。十月，吐蕃军又进攻长武城（今陕西长武西北），郭子仪派兵抵御，打退了吐蕃。大历十三年（778）三月，回纥使者回国途经河中时，留守河中的朔方将士早已对回纥兵的骄横忍无可忍，于是就将回纥使者的辎重财物扣留，双方发生了械斗。作为报复，回纥兵在河中城内大肆抢劫财物。鉴于回纥兵的所作所为，已经严重扰乱了边境百姓的正常生活，郭子仪上奏代宗，请求派邠州刺史浑碱率兵前往河东方向驻防，与黄河西岸的夏州方向构成掎角之势，以抵御回纥骑兵的侵扰。随后随着唐军不断增加兵力，回纥军见唐军防守严密，无机可乘，才逐渐北撤回国。大历十三年（778）秋，吐蕃又三次入侵，都被郭子仪派兵击退。郭子仪镇守邠州已经长达十一年，虽然朔方兵力不及吐蕃的四分之一，吐蕃几乎每年秋季都率兵进犯，既掠夺牲畜财物，又抢收粮食，但每次都被郭子仪击败。关中大多数地区因此免遭蹂躏，京城得以安然无恙。
大历十四年（779）五月，唐代宗病逝。代宗在遗诏中交代在国家治丧期间由郭子仪代理朝政，辅佐太子。郭子仪这才奉命回朝，83岁高龄的郭子仪，从此结束了他的戎马生涯，在朝廷担任宰相。随后，太子李适即位，是为唐德宗。德宗体恤郭子仪的年事已高，免去了他的一切军事职务，并赐号“尚父”，让他安度晚年。
代宗（李豫）在位十八年，虽然称不上英明之君，但也绝非昏愚之主。他在得登帝位之际，虽曾有赖宦官李辅国、程元振等辈之力，但却能够顺应人情，先除李辅国，再贬程元振。其权谋驾驭，机捷果断，实出其父肃宗之上。而继李、程二人之后的鱼朝恩，恃其迎扈之功和统领神策军之威权，骄横狂妄更甚，凡百官奏事，不先告知于他时，便发怒责问：“天下事有不由我乎！”复令代宗痛恶不已，遂密令外朝宰相元载伺机诛之。元载曾与李辅国、内侍董秀等人有过勾结，并非与宦官水火不容。但当鱼朝恩一再凌侮宰相，甚至图谋改易执政以震慑朝廷时，元载为了自身的权位，便上密奏请诛其人，正中代宗下怀。郭子仪也以鱼朝恩久掌禁军，恐生变故，宜早作防备上奏于代宗。元载得代宗密旨后，暗中活动，先以重金收买鱼朝思的心腹射生将周皓、陕州节度使皇甫温等人，得以掌握其阴谋活动；继之以京西北兴平、武功、天兴、扶风四县隶属神策军行营，麻痹鱼朝恩。
大历五年（770）二月，元载与周皓和入朝进京的皇甫温密商，拟定了行动计划，奏报代宗后得到批准。三月十日是寒食节，代宗照例于宫中设宴招待公卿大臣。宴散之后，鱼朝恩准备返回神策军营，代宗传召他上殿议事，斥责其图谋不轨。鱼朝恩不知祸将临头，出言傲慢，自我辩白。代宗一声喝令，埋伏待命的周皓等人一拥而上，将其当场缢杀。鱼朝恩被杀之后，元载更得代宗的宠信和重用。元载其人天性敏悟，富有才能。既居相位，以天下为己任，颇见成效。又因新立除恶之功，意气高扬，自诩有安邦济世之才，欲申整军经武之志。元载曾担任过西州（新疆吐鲁番）刺史，对陇右道的山川形势比较了解。唐朝苦于吐蕃屡屡进犯邠宁，而西邻的泾州（甘肃泾川）无险可据，难以为守。适逢汴宋节度使田神功人朝，代宗就元载的奏议征询意见。田神功回答说：“行军作战，判断敌情，疆场宿将也感到为难，陛下为何要听用一个书生的话。并且让全国上下也听从他呢？”代宗听后犹豫迟延，重修原州城的事便束之高阁了。元载的奏议虽未能付诸实施，但它同随后郭子仪的上奏，都不失为筹划边防的良策。
然而，元载为人专权蛮横，贪财成癖。与其同列者黄门侍郎同平章事王缙，也是专务聚财的贪婪之徒。元载之妻王氏（王忠嗣之女）和两个儿子，王缙的弟弟和妹妹，都是公开招纳贿赂。元、王两人狼狈为奸，滥用威权，凡是求取功名的士人，必须先巴结他们的子弟和亲信主书卓英倩等人，才能跻身仕途。一时间致使朝廷上下贿赂公行，纲纪大坏。正直官员不断举告他们的贪赃枉法。代宗曾当面告诫元载，望其善始善终。但是，元载却依然故我，毫不收敛。其擅权骄纵而不思悔改的行径，终于令代宗深恶痛绝，不能再宽恕容忍了。大历十二年（777）三月下旬，有人举告元载和王缙于夜晚设坛祭神，图谋不轨。二十八日，代宗命其舅父、左金吾大将军吴滦将元载、王缙、卓英倩等人逮捕入狱。当日，内侍董秀因曾与元载勾结，被杖刑打杀。王缙被贬为括州（浙江丽水）刺史。元载与其妻王氏、三个儿子全部赐死，出家为尼姑的女儿真一也被没入掖庭，全部家产被没收，其中仅胡椒就有八百石。五月二十日，代宗又下令毁掉元载的祖坟和家庙。元载的爪牙卓英倩被杖刑诛杀，其弟卓英磷仗势横行乡里，最后竟凭险作乱，随即被官军镇压。
元载一伙伏诛，代宗想通过任用清操脱俗之人为相，表率群臣，申明法纪，以肃政风。四月一日，诏命以太常卿杨绾为中书侍郎、礼部侍郎常衮为门下侍郎，二人都加同中书门下平章事，主持朝政。自安史叛乱以来，一方面是战事连年，中央财政常告匮乏，灾害不断，民生艰难；另一方面是宦官专权，河北叛党甫平而藩镇割据已成尾大不掉，抗礼于朝廷，势同敌国。朝纲紊乱失序，而王公卿相大多沉溺于奢侈淫靡，武将拥兵自重，文臣政以贿成，风气浑浊，清议不振。代宗寄革除积弊之任于杨绾，实乃当务之急。然而，不幸的是杨绾夙有疾病在身，拜相十多天后又患中风，病情加重，同年七月十日病逝。其品德操行初显匡俗移风之效，而经世之才尚未及施于行政，代宗深为哀痛。
建中二年（781）夏天，郭子仪病危，德宗派舒王（李谊）持诏书前往汾阳王府慰问。舒王是代宗次子昭靖太子的儿子，德宗将他当做自己的儿子来抚养。舒王排行居诸王之长，凡军国大事，德宗多让其亲历实践，增长才干。郭氏子弟集于家门之外，迎拜舒王。然而，这个时候的郭子仪已经不能起床，只在床上头谢恩。六月十四日，郭子仪逝世，享年85岁。德宗非常哀痛地悼念他，五天没有上朝处理政事。下诏命大臣们都去吊唁，丧葬所需都由国库供应，赠太师，陪葬建陵（唐肃宗陵）。入葬的时候，德宗登上安福门，哭着为他送葬，文武百官都跟着流泪。郭子仪死后，赐谥号忠武。在唐代宗庙制度中原来规定：一品官的坟高一丈八尺，德宗特地下令让郭子仪的坟再增加一丈，以表彰他的功劳。依照朝廷谥法，赐予郭子仪“忠武”谥号，灵位附祭于代宗庙廷，享受国家祭祀。按照唐代谥法制度规定，凡职事官三品以上，散官二品以上，身亡之后才有资格享受朝廷赐予谥号。“忠武”为复字谥。“忠”字的涵义包括：危身奉上、危身惠上、让贤尽诫、危身赠国、虑国忘家、盛衰纯固、临患不反、安危不念、廉方公正。“武”字的涵义包括：克定祸乱、威强睿德、开土拓疆、帅众以顺、折冲御侮。唐代受赐“忠武”谥号者，在郭子仪之前有赠司徒、鄂国公尉迟敬德，其后有赠太尉、西平郡王李晟。
附录：郭子仪生平大事年表
公元697年 郭子仪出生华州郑县。
公元749年 郭子仪中武举。
公元753年 任天德军使兼九原太守。
公元755年 安史之乱爆发，郭子仪出任朔方节度使。
公元756年 肃宗即位，郭子仪任兵部尚书、灵武长史、同平章事。
公元757年 郭子仪收复河东，洛阳，加司徒。
公元758年 任中书令。
公元759年 被召还京，罢兵马元帅、朔方节度使。
公元762年三月 受封汾阳郡王。
公元763年 出奇兵，收复长安。
公元764年 加太尉，固辞不受；又加尚书令，亦不受。
公元765年 单骑退回纥，破吐蕃。
公元767年十二月 父坟被盗。
公元779年六月 代宗驾崩，德宗即位，尊郭子仪为“尚父”。
公元781年三月病重，七月病逝，年85岁，赠太师，陪葬建陵，谥号“忠武”。