对比千叶氏和宇都宫氏，常陆的佐竹氏就要辉煌多了。佐竹氏出于清和源氏，新罗三郎义光初为常陆介，其子孙有世居常陆国久慈郡佐竹乡的，遂以佐竹为苗字。源赖朝曾赐佐竹四郎隆义月丸军扇，被隆义绘上旗帜，这就是佐竹氏的世代家纹——五本骨扇和月丸。足利尊氏开幕，封佐竹氏当主贞义为常陆守护，遂子孙世袭此职。
南北朝初期，佐竹氏占据常陆国北部地区，遂将庶子们分散出去，各有所领，拱卫本家。这种庶子虽分有领地，但一门总领对他们不仅仅具有宗家权，还具有宗主权的形式，乃是从诸子析产制向总领继承制转化的一个中间阶段。这些分家在战乱中强盛起来以后，往往反过头来会威胁到本家的一门总领权，类似例证在很多战国大名家族中都有所反映，佐竹氏也不例外。
“观应之乱”的时候，佐竹氏的当主名叫义笃，义笃的弟弟师义死于战乱，其子山入佐竹与义成为“京都样扶持众”的一员。所谓“京都样扶持众”，乃是镰仓府辖下各大名送交室町幕府的人质，与义因此和幕府关系亲密，其权势逐渐威胁到了主家的存在。应永十四年（公元1407年），佐竹义笃之子、一门总领佐竹义盛去世，没有子嗣，便迎入关东管领上杉宪定的儿子义人为继子，改名佐竹义宪，这一决定遭到了佐竹与义的坚决反对。佐竹家臣也因此分裂为二：一部分支持义宪，靠拢镰仓府；另一部分则以佐竹与义为中心，靠拢幕府，反对义宪，称为“山入党”。
室町幕府和镰仓府的矛盾日益加深，于是幕府就任命入佐竹与义为常陆守护。应永二十九年（公元1422年），佐竹义宪联络甲斐武田氏进军镰仓，将佐竹与义杀死在比企谷的自家宅邸中，幕府就又封与义的儿子祐义继为常陆守护。此后相当长一段时间内，佐竹家一分为二，宗家与山入家各挂半个守护职衔。
分裂状况一直延续到永正元年（公元1504年），宗家的佐竹义舜（义宪的曾孙）终于打败山入家佐竹氏义（祐义的曾孙），并且重整家臣团，迈入了战国大名的行列。佐竹义舜把弟弟义言配置在山入地方，称佐竹北家，另一个弟弟政义配置在桧泽、高武地方，称佐竹东家，北、东，以及后来分出的南家（始祖为义舜子义里），共同拱卫宗家的安全。义舜，被称为“佐竹氏中兴之祖”。
佐竹氏与中常陆的江户氏达成协议，江户氏向南发展，佐竹氏向北发展，势力侵入陆奥南部和下野那须郡。永正十三年（公元1516年），佐竹义舜去世，其子德寿丸继位，是为佐竹义笃（和他的祖宗名字相同）。享禄二年（公元1529年），义笃的弟弟义元占据部垂城，联络同族的小场义实、高久义贞等人树起反旗，这场动乱延续了整整12年才被镇压下去，称为“部垂十二年之乱”。
佐竹义笃死后，其子义昭继位，年仅14岁，南义里、北义廉、东义坚三分家交替辅政。其间佐竹氏和江户氏关系恶化，开始爆发战争。一直打到天文二十年（公元1551年），江户氏当主忠通战败，臣服于佐竹氏。弘治三年（公元1557年），佐竹义昭又协助下野宇都宫广纲复位，并将女儿嫁与广纲，达成了与宇都宫氏的联合。
佐竹义昭既然打败了江户氏，就改北进策略为南进策略，收服宍户氏并且笼络真壁氏。对于佐竹氏势力的扩大，后北条氏当然不能视而不见。永禄三年（公元1560年），佐竹义昭进攻白河结城氏，突然收到古河公方足利义氏送来的议和命令。义昭心里很清楚，此时的古河公方完全是北条氏康操控的傀儡，于是对此一笑置之。
上杉谦信关东出阵，又给佐竹义昭提供了大好机会，他在越后军的帮助下，夺取小田氏的大半领土，又降伏了常陆府中的大掾氏，几乎统一整个常陆国，同时在下野的势力也有稳步扩展。然而就在事业巅峰的时候，佐竹义昭却于永禄八年（公元1565年）去世了，年仅35岁。
佐竹义昭的继承人乃是长子义重，是勇名响彻关东的大将，人称“鬼义重”。他多次配合上杉谦信与后北条氏作战，永禄十二年（公元1569年）越相同盟以后，义重被迫将主要进攻矛头重新调整到北线，终于和南下的伊达氏产生严重对立。天正三年（公元1575年），陆奥南部的大名芦名氏断嗣，迎佐竹义重的次子义广为家督，义重本想趁此机会控制芦名氏的，却没想到年轻的伊达家督政宗挥兵杀来，一战就灭亡了芦名家，芦名义广凄凄惶惶逃回常陆……
日本古代的兵器
日本古代的主战兵器，相当长的时间里是刀，包括短柄的太刀和长柄的薙刀。平安时代以前，日本人常用的兵器原本为剑，即直身、两面开刃的短兵器，一般单手握持，也可以双手握持。平安时代以后，直身双刃的剑逐渐转化为曲身单刃的刀，某些学者认为，这可能是武士们征东的时候，从虾夷人那里学到的新样式。武士阶层掌权以后，日本刀完全替代了日本剑，不过按照日本人的传统叫法，仍可称之为剑。
日本刀的种类很多，主要包括肋差、打刀和太刀三种。肋差即单刃短刀，其身较直，一般在战场上仅做自杀和割取敌首级使用，偶尔也用来近身搏斗。打刀就是普通意义上的刀，单刃曲身，主要单手使用，佩挂在腰间的时候刀刃向上。太刀也可写作大刀，比打刀更长并且更加弯曲，因为长而且沉重，所以基本只能双手使用，佩挂在腰间的时候，习惯上刀刃向下。此外，还有一种小太刀，其曲如同太刀，其长如同打刀，或者更短，还有一种野太刀，比普通太刀更为长大，多为马上武士所用。
上面所说的那些刀具，不管是单手使用还是双手使用，都有一个共同点，就是柄短于刃。此外，还有一种柄长于刃的刀类武器，称为薙刀。薙就是割草的意思，薙刀是真正意义上的长柄刀，和可称为长刀的打刀、太刀、野太刀之类是不同的。此外，还有被称为“小长刀”的长柄刀，刀刃较薙刀为长，柄、刃接近一比一的比例。
古坟时代，一说是平安时代，从中国大陆传来了“鉾”（即矛），不过相当长一段时间内没有被广泛使用。到了南北朝时期，战争规模扩大，步兵战的作用日益显著，矛的变种因为便于训练和使用，逐渐代替了薙刀，成为新一代的主战兵器——这就是“枪”，日文也写作“鑓”。枪的种类很多，主要表现在枪头形状的不同，包括素枪、十文字枪、菊池枪、泽泻枪，等等。
日本古代的射远武器，主要为弓和铁炮，很少用弩。日本的弓绝大多数都是单体长弓，长度超过使用者的肩膀，用竹、藤、木等材料制作弓身，多层固定，但并非复合弓，射程近，精度差。日本箭也多小而轻，主要分为征矢和镝矢（响箭）两大类，簇头虽然花样繁多，在远射过程中却并无太大的不同。
铁炮也称为铳，即火绳枪，是从战国中期传入日本的，很快就部分替代了弓箭的作用，成为最有效的远射武器。不过铁炮造价昂贵，近代以前根本不可能完全替代弓箭。