程颐主张性为心之体，情为心之用，性静而情动。程颐在回答吕大临“夫子以赤子之心为已发者，而未发之时谓之无心可乎”的问题时，说：“心一也，有指体而言者，寂然不动是也；有指用而言者，感而遂通天下之故是也。”（《论道篇》，《河南程氏粹言》卷一）即认为喜怒哀乐未发之“中”，就是“寂然不动”的“心体”；发而皆中节的“和”，就是“感而遂通”的“情用”。也就是说，“未发”是就心体性言，“已发”是就心用（情）言。这样未发、已发，其“心一也”，是心之体、用而已。不过，“伊川后来又救前说曰：‘凡言心者，皆指已发而言’”（《朱子语类》卷六二）。这样，其观点就变成“已发为心，未发为性”，与前边所论形成矛盾。此后胡宏（五峰）明确提出“未发只可言性，已发乃可言心”（《五峰学案》，《宋元学案》卷四二），这一观点对朱熹早期的心性论发生了重要影响。朱熹三十七岁时提出“心为已发，性为未发”的思想，此被称为“中和旧说”，因当时是乾道二年（1166，丙戌），故又称“丙戌之悟”。朱熹在四十岁时（1169，己丑），又形成了一些新的看法。他曾说：“性是心之道理，心是主宰于身者，四端便是情，是心之发见处。”（《朱子语类》卷五）但朱熹此时悟到若以心为已发，则心仅为用而难为体，这就与其所主性静情动、心主宰性情之说难以贯通，并悟出心亦分体用。
他说：“只是这个心自有那未发时节，自有那已发时节。谓如此事未萌于思虑要做时，须便是中是体；及发于思了，如此做而得其当时，便是和是用，只管夹杂相衮。若以为截然有一时是未发时，一时是已发时，亦不成道理。今学者或谓每日将半日来静做工夫，即是有此病也。”（《朱子语类》卷六二）即在思虑未萌时，情未发，即为“心体”；思虑已萌时，情既发，此为“心用”，强调不能把心之未发、已发截然分开。可见，朱熹此时对心之体用关系已有了新的认识，认为心兼体用、已发未发。性为未发、情为已发，而心则统摄性情，注意到了心、性、情之间的复杂关系。这就是所谓的“中和新说”（也叫“己丑之悟”）。朱熹这一转变的意义在于：如果认同“旧说”，承认“心为已发，性为未发”，那么其修养工夫就可能只在“已发”上用功，只注意明显的意识活动，而忽视“未发”时的涵养。如主“未发为性，已发为情”，“心统性情”，那么就会既关注“未发”时的主敬涵养，又关注“已发”时的格物致知，从而与程颐所说的“涵养须用敬，进学则在致知”的工夫论相衔接相对应。
在朱熹那里，致知与涵养的关系也表现为知与行的关系。对于知与行的关系，朱熹明确主张知先行后、行重于知。他说：“知、行常相须，如目无足不行，足无目不见。论先后，知为先；论轻重，行为重。”（《朱子语类》卷九）在这里，主张知先于行，注意到对事物的认识是行动的先导，有一定的积极意义，但是他没有认识到从本原上说“行”先于“知”的道理，不过他强调“行”重于“知”则是有合理性的。同时，朱熹注意到知与行是相互联系、相互依赖的，有如目与足的关系一样。但朱熹所说的“知”，更多的是对传统伦理道德的认识，对道德本心的体认；所说的“行”，也不同于今天所说的实践，而更多的是指对伦理道德的践履。
服务于伦理道德的践行，是其知行观的出发点和归宿。
朱熹在修养工夫上，主张“主敬涵养”，强调既要涵养于“未发”之时，也要涵养于“已发”之际。他说：“只是涵养于未发，而已发之失乃不能制，是有得于静而无得于动；只知制其已发，而未发时不能涵养，则是有得于动而无得于静也。”
（《朱子语类》卷一一三）即如果只注意“未发”时的涵养，到“已发”时就可能难以控制。相反，如果只注意“已发”时的控制，而不注意“未发”时的涵养，那么到“已发”时就难以收拾。总之，二者必须兼顾，不可偏废。所谓“主敬”，按照朱熹的说法：“敬有甚物，只如‘畏’字相似。”就是要心存敬畏，常存一种恐惧心态，也就是“收敛身心，整齐纯一，不恁地放纵，便是敬”（《朱子语类》卷一二），亦即收敛身心，不使放纵，使心中时常有一种警觉而不外驰，从而达到一种澄明宁静的心理状态，这又叫“常惺惺法”。“主敬涵养”一说经朱熹倡导后，对理学的心性修养论产生了重大影响。
第四，“道心”、“人心”与“存理”、“灭欲”。
伪《古文尚书·大禹谟》说：“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。”这被称为“十六字心法”。这里提出“人心”、“道心”一对概念，后经由二程始重视并大力宣传，此后成为宋明时期理学家普遍关注和讨论的一个命题。二程说：
“人心私欲也，危而不安。道心天理也，微而难得。”（《心性篇》，《河南程氏粹言》卷二）“道心”是对天理的体认，故“道心”即道德本心或天德良心。在二程看来，“心与道浑然一也”，如果一个人“放其良心则危矣”，即放逸掉道德本心，就会被感性欲念所控制，于是就危殆了，这就是“人心”。所以“人心”就是个体对情欲的意识，其表现就是私心、追求欲望之心。二程是以天理解释“道心”，以人欲解释“人心”，并把二者对立起来，说：“人心私欲，故危殆。道心天理，故精微。灭私欲则天理明矣。”（《河南程氏遗书》卷二四）
朱熹继承了二程的说法，并有所发挥。他说：“此心之灵，其觉于理者，道心也；其觉于欲者，人心也。”（《朱子语类》卷六二）又说：“只是这一个心，知觉从耳目之欲上去，便是人心；知觉从义理上去，便是道心。”（《朱子语类》卷七八）意思是说，心只是一心，都有知觉的活动，觉于义理者就是“道心”，觉于耳目之欲者则是“人心”。也就是说，“道心”是指人的道德意识、道德本心；“人心”指人的感性欲望。朱熹认为，心的虚灵知觉都是相同的，但是由于“或生于形气之私，或原于性命之正”（《中庸章句序》），所以会有道心与人心的区别。也就是说，人都是禀受气以为形体，又禀受天理以为其本性。出于本性的理，形成人的道德意识；根于血肉之躯的气，则产生感性的情欲，所以说“以人心出于形气，道心本于性命”（《朱子语类》卷六二）。由于道德意识常潜存于人心灵的深处，故精微；而感性情欲如不加控制就会流于恶，所以就危殆。朱熹这里把道心与人心对立起来，从而也把天理与人欲对立起来了。道德修养就是用道心去克服人心，用天理去抑制人欲。由此，朱熹主张要“以克人欲、存天理为事”（《朱子语类》卷三一），“在天理则存天理，在人欲则去人欲”，如果“理会得天理，人欲自退”（《朱子语类》卷七八）。总之，“遏人欲而存天理”（《孟子集注·梁惠王章句下》），正是二程、朱熹理学的伦理目的所在。
心本论与心物、知行之辩———从陆九渊到王守仁在朱熹创立其理学体系的同时，陆九渊也在进行着自己的理论思考。据说他在少年时就不满于程颐的一些言论，曾说出“宇宙便是吾心，吾心即是宇宙”
（《年谱》，《陆九渊集》卷三六）的惊人之语，这事实上也是他所建立心学体系的基础。陆九渊后来创立了与朱熹理学旨趣大不相同的心学体系，这一体系在明代进一步被光大，并涌现出以王阳明为集大成者的心学理论。历史上将二者并称为“陆王心学”。学者们常把朱熹理学与陆九渊心学分歧的根源，追溯到程颢与程颐的思想差异，以为朱熹继承和发展了程颐的理学，而程颢则是后来心学的源头。诚然，二程在思想上确有差异，如程颐比较注重外在的知识，在方法上强调格物，而程颢则注重内向的体验，轻视外在的知识。但是二者在理学的根本点上是相通的，其差异仅仅在于所追求的精神境界和修养方法方面，尚不具有引起此后学派分立的根本动因。
一、朱陆之争与心学体系的初步建立
朱熹和陆九渊的思想分歧是在鹅湖之会上公开暴露出来的：“鹅湖之会，论及教人。元晦之意，欲令人泛观博览，而后归之约。二陆（指陆九渊、陆九龄）
之意，欲先发明人之本心，而后使之博览。朱以陆之教人为太简，陆以朱之教人为支离，此颇不合。”（《年谱》，《陆九渊集》卷三六）鹅湖之会上的这种分歧，被概括为在为学之方上是以“尊德性”还是以“道问学”为先的问题。陆九渊、陆九龄兄弟主张先发明本心，然后再加以博览；朱熹则主张通过问学致知的方法，先泛观博览然后归之约。于是二陆即以“易简工夫终久大，支离事业竟浮沉”，讥朱熹格物致知的渐修工夫为“支离”，而称自己的发明本心为“易简工夫”。鹅湖之会不欢而散。此后，他们还以不同方式进行过辩论，其论题也已超出“为学之方”的范围，如曾围绕着“无极而太极”、义利关系等问题发生过争论，从而也暴露出二者在世界观、道德修养论等方面的分歧。主要表现在：
第一，在本体论上，朱熹以“理”为最高本体，陆九渊则以“心”为最高本体。
朱熹认为“理”是最高本体，虽然“心具众理”，但“心”与“理”并不即是一。他强调主体的“心”应该服从本体的“理”，“理”是可以离开人“心”而存在的观念性实体。陆九渊也讲“理”、“道”，但他却把“理”、“道”与“心”同一起来。他说：
“盖心，一心也；理，一理也。至当归一，精义无二，此心此理，实不容有二。”（《与曾宅之》，《陆九渊集》卷一）认为主体之“心”与客体之“理”是直接合而为一的。
这样，“理”就被安置在人的“心”中，“人皆有是心，心皆具是理。心即理也”
（《与李宰（二）》，《陆九渊集》卷一一）。“心即理”是陆九渊的核心命题，在陆九渊看来，“理”不能超越主体，而是由主体“心”所统摄，这样，“心”比“理”、比万物就更为根本。陆九渊所说的“心”，不同于朱熹的知觉之心，而是指“本心”，即先验的道德理性。他认为，孟子所说的“非由外铄”、“我固有之”的不学而能、不虑而知的天德良心，就是“吾之本心”（《与曾宅之》，《陆九渊集》卷一），而一切不道德的行为，说到底是因为“失其本心”。显然，陆九渊认为世界上唯一真实存在的，就只有“我”和“我”的理性———“心”，宇宙万物也不离我的“心”：“宇宙便是吾心，吾心即是宇宙”，“万物森然于方寸之间”（《语录上》，《陆九渊集》卷三四），这样整个客观世界就被主观的心所吞噬。陆九渊提出的“心即理”，后来成为心学的基础性命题。所谓的“心即理”，无非是说本心即理，不仅一切皆由心所统摄，而且包括伦理道德原则等在内的一切主观精神，都与宇宙之理直接同一，“本心”成为宇宙万物的最高本体。这是其心学体系的基点。
第二，在为学之方上，朱熹主张“即物穷理”，而陆九渊则主张“切己自反”、“发明本心”。朱熹认为“心具众理”，但人心常为物欲所蔽而不能自明，因此必须通过格物的积累工夫，才能“豁然贯通”，达到“吾心之全体大用无不明”，即体证到“天理”的境界。所以朱熹认为陆九渊“发明本心”的方法失之简约，陷于空疏，主张人们应该先“泛观博览”。陆九渊则认为“理”实为“吾之本心”，“我固有之”、“非由外铄”，因此无须到“心”外去“格物”，只要“先立乎其大者”，即努力确立和扩充自己的道德本心，通过“切己自反”的内省工夫，就可使“理”“存于心”而“自明”，这叫“发明本心”。陆九渊由此认为朱熹“泛观博览”的方法失之“支离”。可见，陆九渊追求的仍是“天人万物一体”的天人合一的境界，他所说的“存心”，其实质内容仍是传统的纲常伦理和道德规范，他说：“四端者，即此心也，天之所以与我者，即此心也。”故“存之者，在此心也”（《与李宰（二）》，《陆九渊集》卷一一），这样，所谓的“切己自反”，就主要成了“存心去欲”的道德践履，与理学的性质和主题相合。陆氏认为朱熹为学“支离”，表面上是方法的不简易，实际上是朱熹没有找到道德价值的真正根源是人的本心。由此，二者在工夫论上就发生了分野：朱熹主张“即物穷理”、“主敬涵养”，陆九渊则主张通过“静坐”而“发明本心”，这叫“收拾精神，自作主宰”（《语录下》，《陆九渊集》卷三五）。故陈淳说：“象山教人终日静坐，以存本心，无用许多辩说劳攘。”（《象山学案》，《宋元学案》卷五八）
朱、陆的论争是理学内部的思想分歧。从思维特征上说，朱熹比较强调主体与客体的分立，而陆九渊则比较强调主体与客体的合一。两派意见既有不同，所以在此后的思想发展中，“宗朱者诋陆为狂禅，宗陆者以朱为俗学，两家之学各成门户，几如冰炭矣”（《象山学案》，《宋元学案》卷五八）。虽然两派在本体论、为学之方、修养方法上有诸多不合，但是正如黄宗羲所说：“二先生同植纲常，同扶名教，同宗孔、孟。即使意见终于不合，亦不过仁者见仁，知者见知，所谓‘学焉而得其性之所近’。”（同上）不过，陆九渊的心学体系在当时较之程朱的理学体系要单薄得多，因而无法与朱子学相抗衡。随着程朱理学在元、明时期日益官方化，陆学也渐趋于沉寂。
二、以主体“致良知”为核心的王守仁心学
在明代特定的历史条件下，“泯然无闻”三百余年的陆九渊“心学”此时又重新出现了活跃的局面。经陈献章、湛若水等人的提倡，在明代中叶社会的严重危机中，出现了旨在挽救明王朝的统治，以“破心中贼”为己任并足以能与程朱理学相抗衡的王阳明的“心学”体系。黄宗羲说：“有明学术，白沙（陈献章）开其端，至姚江（王阳明）而始大明。”（《姚江学案》，《明儒学案》卷一○）
阳明心学是作为统治中国思想界几百年的程朱理学的对立面出现的。程朱理学官方化的直接后果，一是理学家的经注、名言、语录成了士人获取高官厚禄的工具，浮虚和空疏的风气愈加蔓衍；二是造成了思想界陈陈相因、墨守师说的僵化局面。理学本来是要启发传统伦理道德的自觉的，然而朱子学后来导致的僵化教条之风，却使知行脱节、言行不一，人们“不务去天理上着工夫，徒弊精竭力，从册子上钻研，名物上考索，形迹上比拟”，结果“知识愈广而人欲愈滋，人力愈多，而天理愈蔽”（《传习录上》，《王阳明全集》卷一，以下只注篇名）。所以，王阳明疾呼“今天下事势，如沉疴积痿，所望以起死回生者”（《与黄宗贤》），其心学正是为“补偏救弊”，即补朱子之“偏”以救时势之“弊”而发。
王阳明早年也是笃信程朱的，后来他对程朱理学发生了怀疑并转而归向陆九渊。王阳明对朱子学的怀疑，是从体验“格物致知”，因“格竹”失败而开始的。
他二十一岁时曾“遍求考亭遗书读之”，为了体验朱熹所谓“众物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理”，遂对着亭前竹子做“格物”之功，然却“沉思其理不得”
（《年谱》），未有结果，但此问题一直困扰着他。后被贬官贵州龙场，仍常“日夜端居澄默，以求静一”，思考“圣人处此，更有何道？”忽一夜大悟格物致知之旨，“始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”（《年谱》），“乃知天下之物本无可格者，其格物之功，只在身心上做。”（《传习录下》）这就是所谓的“龙场悟道”。他认为朱熹以“格物”来“穷理”，实际上把“格物”与“天理”分为二事，于是“物理、吾心，终若判而为二”（《年谱》）。从此，王阳明便与程朱“格物”说决裂，由“外心以求理”转向“求理于吾心”（《传习录中》）的“圣人之道”，提倡“心理合一”、“知行合一”之旨，阐发心学理论，实现了从“理本”向“心本”的转变，晚年则专讲“致良知”，使其以道德实践为宗旨的心学体系臻于成熟。
从王阳明思想发展的逻辑看，其心学体系由三个依次提出、相互联系的命题构成，这就是“心即理”、“知行合一”与“致良知”。如果说“心即理”、“知行合一”是其体系的思想基础和“立言宗旨”，而“致良知”则是贯穿其全部学说的中心观念。
1.心即理
王阳明把“心即理”称为他的“立言宗旨”。“心即理”固然是为“补”朱子“析心与理为二”之“偏”而提出的，同时也是针对当时学风空疏、言行不一的“时弊”而发。他说：