蛇，身体呈细长圆形，没有四肢。如果仔细观察，便可发现，蟒蛇等较原始的蛇类肛门附近，有一对角质化的距状突起物，那便是蛇的后肢退化痕迹。如果把这些蛇解剖开，同样可以在它们体内后方找到退化的腰带骨痕迹。这些都说明蛇的祖先有过四肢。动物学家和考古学家已经证明，蛇的祖先大约是从新生代第三纪时由古老的四肢蜥蜴类的一个分支演化出来的。由于蛇与蜥蜴的生活方式不同，蛇类喜爱穴居，身体做左右“S”状运动，于是作为行走的四肢便失去了作用，也妨碍了穴居。这样，经过漫长的演化岁月，四肢就慢慢地退化以致完全消失了。现代高等蛇类已完全见不到后肢的痕迹。那么，蛇是靠什么走路的呢？蛇在陆地上行走，主要是靠身体左右弯曲做“S”状向前运动和靠腹部的鳞片活动向前爬行，两者密切配合，协调自如。蛇体表面披着细小的鳞片，陆生和树栖种类的蛇腹面有一列特别大的鳞片，它们由一腹侧到另一腹侧，通称为腹鳞。腹鳞为覆瓦状排列，能做前后活动，是陆生和树栖种类的蛇爬行的主要工具。
但陆生或树栖类蛇仅有大型的腹鳞还是不能爬行的。更重要的是靠蛇体内的骨骼系统和肌肉系统的特殊结构，及通过中枢神经系统的支配，使各部分协调活动，达到爬行的目的。
蛇的脊椎骨很多，约有100～500块，且短而宽，每个脊椎骨都与肌肉和鳞片相连，并且相邻的脊椎骨可相对上下弯曲28度，左右摆动50度，把这两者结合起来，就形成了蛇独特的缠绕功能。在每个脊椎骨的两端，除了有和一切脊椎动物一样的前后关节外，蛇还特别长有1对副关节突。脊椎骨的神经孤前端叫椎弓凸，是楔状突起；后端叫椎弓凹，呈凹窝状。这样前后两个脊椎骨之间的副关节凸与凹，互相嵌合。因而蛇的每个脊椎骨都具有特殊的双重关节。故蛇的整条脊椎骨不但没有脱臼之忧，并且可以增加其曲绕性和灵活性。使其在爬行前进时，身体能做左右“S”状弯曲运动。蛇除脊柱都具有双重关节能做“S”状运动外，它的每个脊椎骨，除前面第一个环椎及尾端少数脊椎骨外，都有一对细长而弯的肋骨。它们之间通过可动关节相连接，因而所有的肋骨由于肌肉的收缩可以前后有规律地活动。在肋骨末端则有极其发达的皮下肌与腹鳞相连。因此，在肋骨前后移动的同时，亦能牵动腹鳞做前后活动。当腹鳞向前移动时，由于鳞片是覆瓦状排列，并不影响身体活动。但当腹鳞向后移动时，由于鳞片的游离后缘与粗糙的地面相接触，成一固定点，在腹鳞继续向后转动时便起反作用把身体推向前。这个效果便与身体左右运动一起共同完成爬行动作。
再者，蛇脊柱两侧各有一组肌肉，一侧收缩时，另一侧舒张，这种一张一弛的波浪式运动能从头至尾在身体两侧及相反位置传递过去。如果这种波浪式运动在传递过程中没有遇到阻碍物，这些肌肉活动所形成的弯曲就会毫无阻力地通过全身。但如果地面凹凸不平或坎坷狭窄，蛇的弯曲运动就会受到干扰，并在每一处身体接触点产生压力，这种压力便是蛇向前运动的推动力。若在光滑的玻璃板上或地板砖上，蛇就不能那么爬行自如了。另外，蛇的脊椎骨在活动时也会受到一定角度的限制，这使它转折和掉头都会受到影响，爬行速度自然慢了许多。
至于树栖类的蛇，能在垂直的树干上爬行，因为它们的腹鳞特别扁而内弯，游离的边缘类似“V”形，且具有许多小棘，腹鳞表面并有尖锐的棱，因而，当它们在爬树时，除凭借带小棘的鳞缘在垂直的树干上爬行外，同时更借助于鳞上的锐棱来支撑着整个身体，这样就既能有效地在树干上爬行，又不会从垂直的树干上滑跌下来。同样与其树栖相适应的是，身体一般比较轻而细，尾部特别长，能缠绕着树枝帮助爬行。
蛇类的爬行速度是非常快的，大多数蛇类的最快爬行速度是1.5千米/小时，有几种速度较快的蛇约6千米/小时，与人类步行的速度差不多。爬行动物较快的蛇非乌梢蛇莫属，爬行较慢的有蝮蛇、赤链蛇。