在北半球高纬度地区的上空，有一个偎依在大熊星座身旁的永不落的小星座，这就是小熊星座。
古希腊神话中，小熊星座是受宙斯的妻子赫拉所害而变成大熊的卡力斯托的儿子——阿卡斯的化身。英俊少年阿卡斯在林中打猎，已成熊身的卡力斯托看见离别15 年之久的儿子，激动地忘记了自己是只熊，竟伸开双臂要拥抱阿卡斯。阿卡斯不知此熊是自己的生身母亲，慌忙举起猎枪，准备射击朝自己扑过来的熊。就在这千钧一发之际，阿卡斯的父亲、天神之王宙斯在天上看见了，他不愿亲子弑母的惨剧发生，使法术把阿卡斯变成小熊，将母子俩一起提升到天上，成为大熊星座和小熊星座。心胸狭窄的赫拉见母子二熊都升入空中，相偎相依、亲情无限，更是嫉妒之极，进一步加害可怜的母子：她让自己的哥哥——海神波赛东不许卡力斯和母亲下海喝水，母子俩只好终年待在天上，这就是为什么大熊星座和小熊星座永远在北极上空转圈，不能落到地平线下的神话解释。
小熊星座中最亮的α 星就是著名的北极星，它率领着其他27颗6 等以上星星组成小熊星座。小熊星座中有一个明显的类似北斗七星的小勺，是北极星与6 颗2 ～ 4 等星构成的，成为小熊的身躯和尾巴。北极星就在熊尾的末稍。与北斗七星这只大勺不同的是，小熊星座的勺不仅小，其形状和勺柄弯曲方式也自成一体。
因为小熊星座靠近北天极，所以地球北半球的大部分地区一年四季都能看见它。