以前，人们洗衣服习惯把衣服放进一个桶里，然后进行有规律地搅拌。海上洗衣服是这样做的，把衣服放在船后水中，水通过衣服就会带走污垢脏东西洗衣机的工作原理与此类似。
现在可见的有关机器洗衣的最早记载是科学家胡克在1677 年关于洗衣机的描述：“霍斯金斯爵士的洗衣的方法很特别，他将亚麻织品放在一个结实的袋子里，然后把袋子的一端牢牢固定，另一端用一个轮子和一个圆桶来抒。但是用这种方法洗出来的高级亚麻织品，并没有损坏亚麻织品的纤维。”
在1858 年，美国人汉密尔顿·史密斯在匹茨堡制成了世界上第一台洗衣机。这台洗衣机的构造简单： 主件是一只圆桶， 桶里装有桨状叶子的直轴， 轴通过摇动与它相连的曲柄来转动的。这一年史密斯得到了这台洗衣机的专利权。但是这台洗衣机使用很费力， 并且对衣服的损坏严重， 因而没有得到广泛推广， 但这仍是洗衣机历史的开端。
到了1959 年，德国有一种用捣衣杵作为搅拌器的洗衣机， 在捣衣杵上下运动的时候， 装有弹簧的木钉就开始连续作用于衣服。
1874 年， 曾制造出玉米播种机的比尔·布莱克斯顿发明了木制洗衣机，它的主体是一个大木桶，桶的中间有六个拨爪。通过手柄的用力，可以使拨爪转动，衣服和肥皂随之转动，进而出去污渍。
1880 年的时候， 蒸汽机出现了，它的问世使洗衣机的效率大大提高。1884 年，莫顿获得了洗衣机的发明专利，他的专利证书上是这样写的：“这种机器简单、易操作、效率比较高，一个小孩在一刻钟内也能洗六条被单，而且洗出来的衣服要比其他洗衣机洗的干净。它的使用周期要比其他的洗衣机长一倍。”
到了19 世纪末期， 洗衣机发展成用手柄转动的八角形洗衣缸。洗衣服的时候往洗衣缸里放入热肥皂水，衣服放进去进行洗涤，然后可以把衣服拧干。
1910 年，芝加哥的阿尔凡·费希尔发明了第一台电动洗衣机。洗衣桶下面安装了电动机，没有密封设备，所以容易进水，引起的爆震让使用者害怕。同时，因为电力不足，这种洗衣机投入市场之后，销售不恨理想。铸铝筒体洗衣机出现于1920年，它是游美国的玛依塔格公司研制成功的。1921 年又出现了双层结构筒体洗衣机， 即外层是铸铝件、内层则是用铜板制作的。第一次世界大战之后，洗衣机被人们真正接受。1922 年，霍华德·斯奈德发明出一种搅动式电动洗衣机， 这种洗衣机在衣阿华州批量生产。它将原来的拖动式升级为搅拌式，这样，水流和衣物剧烈翻滚、碰撞、摩擦，就大大提高了衣物的洗净率，使洗衣机的性能改善很多， 这种洗衣机很快便风靡市场。
德国的厂商在1928 年发明出一种用煤炉加热的洗衣机。它有一只开有小孔的容器。当衣服放里面的时候， 由电动机带动和容器相连的轴就开始转动，使容器沿着顺时针的方向不停地转动。
到了1936 年，有人将搪瓷用于洗衣机筒体的制作。
美国本德克斯航空公司的一家分公司在1937 年制造出了第一台自动洗衣机。它是一种“前置”式洗衣机，凭借一根水平的轴带动的洗衣缸就可以容纳4000 克衣服，衣服在注满水的缸内不停地翻滚，进而达到去除污垢的效果。它不仅可以完成洗涤、漂清，还能同时甩干。在20 世纪40 年代，现代的“上置”式自动洗衣机开始出现。当前，除了利用一般的电子器件控制的洗衣机之外，还出现了用微机处理控制的全自动洗衣机。它能从头到尾控制洗衣到烘干的全部流程。