在1960年代中期，赛特迈公司就开始尝试研制小口径步枪，最初的型号是在赛特迈B型步枪的基础上更改为发射5.56毫米小口径步枪弹，并称为赛特迈E型。在经过持续的研究，参考了G41、FNC和M16等多种成熟产品，赛特迈公司的小口径步枪研制工作在1980年完成，定型产品为赛特迈L型，5.56毫米口径。
从1981-1982年期间，赛特迈公司向西班牙军队提供了约1000支L型突击步枪进行试验，在1984年又推出了L型突击步枪的卡宾型，命名为LC型。1985年春季，L型和LC型正式投产并装备西班牙军队，逐步替换原装备的7.62毫米口径赛特迈突击步枪。L型供普通步兵使用，而LC型则供机械化部队和特种部队使用。在1999年，这种步枪开始被HK G36E突击步枪逐步取代。
与其他赛特迈步枪一样，赛特迈L型也是滚柱闭锁原理，总体设计与HK33类似，但外形上与HK33区别很大。L型在枪机体上增加了一个机头卡扣，这个机头卡扣既能防止闭锁后枪机反跳开锁，还可在枪机后坐的最初阶段增大后坐阻力，提高延迟后坐的效果。击发机构类似于HK33，点射控制机构采用的是棘轮式阻铁，由弹簧挺杆的尾端带动。
L型和LC型采用简单的L形翻转式表尺，只有200米和400米两个分划，柱形准星和觇孔式照门上都有氚光标记，可在夜间使用。弹匣入口设计成适合M16类型的弹匣，有20发或30发两种弹匣。枪管的膛线缠距有305毫米或178毫米两种，因此可以发射M193弹或SS109弹。枪管内膛没有镀铬，枪口消焰器需要安装枪榴弹发射装置才能发射枪榴弹。
L型步枪采用固定式塑料枪托，直枪托类似，因此枪膛轴线与抵肩点接近，这种设计有利于提高射击稳定性，尤其是连发射击时。
LC型步枪则采用较短的枪管和伸缩式的金属枪托，除不能安装枪榴弹发射装置和刺刀外，其他方面与L型相同。