鱼雷通常是在水下航行的。然而，有一种新式鱼雷还可以在空中飞行，这就是火箭助飞鱼雷。
火箭助飞鱼雷，实际上就是把火箭的战斗部改为自导鱼雷，或是在自导鱼雷后面加上火箭助推器。从外观上看，有的像飞机，有的像导弹。当装备火箭助飞鱼雷的舰艇攻击敌潜艇时，舰上声纳把测出的方位、距离、深度等数据输给计算机，计算机很快算出敌潜艇的速度、航向、深度和本舰的速度、航向以及风向、水温、空气密度等数据，提供发射器的仰角、攻击提前量、鱼雷与火箭的分离时间等参数。发射时，火箭带着鱼雷沿预定方向飞行，并在设定的时间内完成雷、箭分离，鱼雷处于惯性飞行状态。当鱼雷到达目标区一定高度时，抛出降落伞，以减慢入水速度。鱼雷入水时，在水的冲击力作用下，降落伞脱落，鱼雷发动机开始工作，鱼雷靠自身的动力在水中航行，并通过声纳搜索跟踪目标，直至命中目标。如果是潜艇使用火箭助飞鱼雷，则鱼雷先水平航行一段距离，而后火箭点火，导航和控制系统引导鱼雷按一定角度上升，穿出水面。此后一切过程与舰上发射相同。
由于这种鱼雷可以作超音速飞行且射程达近百千米，故攻击范围扩大，效果大为提高。