火车（指最早出现的蒸汽机车）通常被认为是英国人乔治·斯蒂芬逊发明的。
斯蒂芬逊出生在一个工人家庭中，8岁当牧童，14岁跟着父亲在煤矿当锅炉工的助手。当时英国的煤矿已经广泛使用蒸汽机来抽水。为了掌握蒸汽机的构造、原理、作业和维修，没有文化的斯蒂芬逊从17岁开始报名读夜校，通过自学和钻研，他掌握了蒸汽机车的结构和性能。由于他才能卓著，被提升为煤矿的总工程师。
1825年9月27日，由他设计制造并亲自驾驶的名为“旅行号”的火车头，拖着12节货运车厢和20节客运车厢，以每小时24千米的速度前进。当车上400多名乘客安全抵达终点时，人们热情欢呼。这就是世界上第一次火车通车典礼。从这一天起，世界上有了能用于交通、运输的机动车—火车，从而开始了世界车辆史和交通史的新纪元。