葡萄牙王子亨利1415年随父王远征摩河哥时，风闻西非海岸盛产金矿和象牙。1419年其任葡萄牙阿尔加维总督期间，在萨格雷斯创办航海学校，网罗一批海员、测绘人员、天文学家，以及制造船舶和仪器的工匠。1420年他开始派遣船队向海外探险，侵占马德拉群岛。1431年占领亚速尔群岛，并在那里开办种植园。1434年，又越过巨浪滔天、礁石密布的博哈多尔角。
10年，安唐·冈萨雷斯和努诺·特里斯唐率队抵达布朗角，同当地居民发生冲突，掳回12名非洲人，受到王子的赞赏。由此王子也得到国王的恩准，获得垄断博哈多尔角以南航海事业的权利。1443年特里斯唐绕过布朗角，侵入毛里塔尼亚的阿尔吉恩岛。1445年迪尼斯·迪亚士到达塞内加尔河口，次年努诺·特里斯唐发现冈比亚河。他们从这里猎取黑人为奴，运往欧洲和葡萄牙在大西洋岛屿上的种植园，开始了贩卖奴隶的勾当。特里斯唐及其20个同伙于1447年遭到黑人的袭击而死于非命。1448年他们在阿尔吉恩岛建立了要塞和仓库，这是欧洲人在海外建立的第一个商站。1455年和1456年，为葡萄牙王室服务的威尼斯人阿·卡达莫斯托侵入佛得角群岛。1460年，德·戈麦斯航抵塞拉利昂，1462年到达利比里亚沿海。至此，上几内亚海岸均已被探察，都被宣布为葡萄牙王国的领地。由于亨利大力倡导远航探险、建造船队、改进测绘技术和推动海路贸易，为达·伽马的直航印度的探险奠定了基础，因而获得航海家的称号。