公元8世纪以前，西方挽马的惟一手段是“项前肚带挽具”。这是一种不合理的方法，因为皮带勒在马的喉部，意味着马一旦使出最大力气就会窒息。然而几千年来西方却没有人想过是否有更好的解决办法。由于他们局限于使用这种可悲的挽具，马力无法用于拉车运输，即使有经验的骑手也会使马在奔驰时处于半闷塞状态。由于挽具不适当，可能加剧了骑兵战中的混乱和残杀。不论马和骑手多么好，远距离骑马都会遇到严重的障碍。而劣马则不仅容易疲劳，而且会闷塞至半死。如果人类的独创性不强，那么人类就要准备再忍受“项前肚带挽具”数千年。
凡读过古罗马著作的人往往会对埃及船运送谷物到罗马有深刻印象：没有埃及的谷物，罗马人就会挨饿。人们会问：“为什么呢？难道意大利种的谷物有什么不好吗？为什么罗马要依赖埃及的船运才能够有饭吃？”答案很简单：因为没有一种马挽具能把意大利其他工业区的谷物运到罗马。当我们寻求对古代世界事件的解释时，我们往往忽视了这种技术因素。
大约在公元前4世纪，我国在马挽具上取得了重大突破。在该世纪的一个漆盒上，有一幅中国画，画中马的脖子上有一个轭，经缰绳使其与车辕相连。尽管这还不能被看作是真正令人满意的挽具，但是它取代了“项前肚带挽具”，有利于在马的胸部套一根带子。不久，马脖子上的硬轭也取消了，代之以显然更有效的胸带，通常被称为“胸带挽具”或“缰绳挽具”。马的项前（喉部）不再套着带子，负重则由胸骨与锁骨承担。
为确定不同类型挽具的相对效率，人们进行了实验。套上项前肚带挽具的两匹马，只能拉0．5吨重物，而一匹套上肩套挽具的马则能容易地拉1．5吨重物品，而套上胸带挽具的马所能拉动的重量仅仅比后者稍微轻一点。正如李约瑟所说：“因此，项前肚带挽具不可能拉近代的车辆，即使是空车。”
希腊人和罗马人的车辆非常轻，如果用于客运，一般只能乘坐二人。这样，就不能用马实现有效的运输。
一般认为，有两个因素导致我国发明胸带挽具。首先住在戈壁沙漠附近的汉人、蒙古人和匈奴人提出了这种想法，因为他们的车往往陷入沙中，使用项前肚带挽具的马无法从沙中解脱出来。其次，曾经有人工拖曳，人类有自己的拖曳经验。例如，运河船只逆水上行时用人力拉纤，他会很快认识到，在脖子上套绳是不适当的，常识说明：应该由胸骨与锁骨来负重。因此，给马使用胸带很可能是受人使用胸带启发的结果。
胸带挽具似乎是从我国通过中亚传到欧洲的。阿伐尔人于公元568年由东方入侵匈牙利，因此人们认为是他们带去了胸带挽具。这个民族的人还给欧洲带去了马镫。马挽具传给了马扎尔人、波希米亚人、波兰人和俄国人。
考古学家在公元7世纪至公元10世纪的古墓中发现了胸带挽具遗物。到公元8世纪，胸带挽具传遍了欧洲：胸带挽具首先出现在爱尔兰的一个纪念碑上的一幅西方石刻图中；斯堪的纳维亚人也获得了胸带挽具；各种插图显著地出现在公元1130年拜约人的挂毯上，上面绘有犁地的场面。