古代有黄帝见风吹篷转而造车的传说；《左传》说奚仲曾做过夏王朝负责造车的车辆总管“车正”；在夏朝的一些陶器上，还可以看到车轮的图案。这些都表明，我国在上古时代就已能够造车。
不过，在目前的考古发现中，夏代以前的车辆实物还没有被发现，我们现在所能见到的车是商代的。在陕西、河南、北京等地的商代墓葬中，发现有大量的车的遗迹，据此可以断定，在3000多年以前，我国就有了最早的车。
通过考古工作者的复原工作，我们可知商代的车是相当完美的独辕两轮马车。马车的车辕前端有一条横木，叫作“衡”。衡的两边缚有人字形的扼，用以驾马，一般是驾两匹马。车厢叫作“舆”，为半圆形或簸箕形，乘者从车舆后面上下。车子的车轮较大，车轮中一般有18条向四方放射的直木，称为“幅”。车轴是一条横木，轴端的轴头，轴头上穿有木制的短棍，称“辖”，用以控制车轮，防止它从车轴上脱出。今天的“管辖”一词便是由此引申而来的。车子的关键部位，一般采用青铜质构件，以使车体更加坚固；较为显著的部位，往往装饰有用铜甚至黄金等材料精制的物件。
商代的车和现在仍然使用的板车、马车等，虽然形态相去较远，但基本结构区别并不很大，说明当时的工匠已掌握了造车的基本原理。能够制造商代这样完美的车，必然经过一个相当长的发展过程，因此专家们推断，世界上最早的车是我们祖先发明的。