说来似乎令人难以置信，但西方确实在公元11世纪至公元12世纪前还没有独轮车。已知西方最早出现独轮车的一幅图（保存在查特里斯教堂的一个橱窗里）的年代在公元1220年左右。只要想一想，使用独轮车可以使任何一项建筑工程所需要的劳力减少一半，那就不能不对西方在这之前竟然没有独轮车感到惊讶，就像不能不对独轮车的问世感到欣喜若狂一样。
很明显，在公元前1世纪，我国西南部的一个叫葛由的半传奇式人物就已发明了独轮车。我们说“很明显”，有两个理由。首先，它可能在此之前已经存在；其次，葛由可能是真名实姓的一个人，也可能是一个神化了的创造独轮车的巨匠的名字。有两本书——甘豹的《神仙传》（成书于公元348年）和刘向的《列仙传》（汇集公元前1世纪至公元4世纪的事）——都记载了四川西南部这位著名道士葛由制造木羊并乘木羊进山的事。木羊是对最初的独轮车的传统称呼，公元3世纪诸葛亮制造的独轮车又称“木牛”和“流马”。据说前者是人在前面拉，后者是人在后面推。
至今保存的最古老的独轮车里约于公元100年绘成。它是在徐州出土的一个棺椁衬板上的浮雕像。图中清楚地展现了一个人坐在一辆独轮车上的情景。在四川成都出土的公元118年左右的墓穴中还有一幅同时代的独轮车图，一个人在推着一辆独轮车。反映那一时期（汉代）历史的其他一些绘画说明，当时独轮车已经相当普及。
最早叙述独轮车制作方法的文字总是隐晦曲折、含糊不清。因为独轮车在其问世的最初几个世纪中，在军事上具有重大价值，所以其制造细节是严格保密的。当时制造的独轮车种类繁多，载重量一般可达数百公斤。有些车上安有座位可以载人，有些则用于运输物品。大量的独轮车是用于运送士兵的，以便运载他们到中国普遍存在的崎岖难行的丘陵地带作战。如果没有独轮车输送大队人马，许多战役根本不可能进行，也无法取胜。独轮车的另一用途是构筑活动防御工事，阻挡那些转瞬之间就变换队形的敌方骑兵的袭击。我国古代人民开发独轮车的用途真是无穷无尽，他们甚至在车上安装风帆，使它在陆地冰上行进的速度达每小时64公里。
中古时期我国的许多绘图都说明，独轮车在当时已经遍及全国。我们有幸还能从公元1125年开封（当时的国都）画家张择端所绘的名画《清明上河图》中见到形形色色的独轮车。一辆空车正停在布店前，另一辆载货物的独轮车正驶过一家染坊门前。在最豪华的旅店的门外还有一辆独轮车在装载大布袋物品；在它旁边，又有一辆满载物品的独轮车正在街道上艰难地行进，上边东西实在太多了，以致除了要一人在前拉、一人在后推外，还有一匹骡马拉边套。由此可见在当时先人们的生活中独轮车普遍存在的特色——而那时它还没有流传到欧洲。
当时独轮车的设计式样很多。有的把车轮安在正当中，让载重完全落在车轴上；有的把车轮装在前部，就像西方今日独轮车的样式。有些车用小轮，有些则用特大车轮。有时为了便于驶过坑洼及其他障碍物，就在前端另加小车轮。实际上，我国曾经有，而且现在仍然有多种式样、多种规格的独轮车。
许多设计至今没有越出我国疆界流传到西方，而有许多专用车都比西方人现在普遍使用的样式更为优越。我们可以诚恳地说：这一切形式的独轮车，仍然是西方还没有看到的一项发明。