美国从50年代初开始研制奈基——宙斯反导弹武器系统，1963年经改进演变为奈基——X系统，1967年美国政府决定在奈基——X系统基础上发展哨兵系统，1969年又对哨兵系统稍加改进，改名为卫兵系统。
卫兵系统系美国唯一部署过的反导系统，1969年8月起动工建造北达科大福克斯反导基地，1975年10月工程完工，基地配备1部远程搜索雷达，1部导弹场地雷达和4个遥控发射场，遥控发射场包括地下控制室和导弹圆筒形垂直发射井（井径2.7米，深9.3米）内，共部署70枚斯普林特导弹和30枚斯帕坦导弹。1976年美国撤销了卫兵系统，当年2月关闭基地。部署时间仅6个月。
卫兵反弹道导弹系统的截击导弹由斯普林特导弹和斯帕坦导弹构成：
斯普林特导弹。美国研制的第一代高速低空近程反弹道导弹的导弹武器系统，简称低空反弹道导弹。1963年开始研制，至1970年参加拦截试验，研制经费约8亿美元。主要用于拦截洲际导弹或中远程导弹的再入弹头。导弹贮于发射井内，气体弹射发射。改进型为斯普林特Ⅱ型，主要增大机动能力和抗核能力，提高可靠性，但该型导弹未执行原计划于80年代初服役的部署。
斯普林特导弹全长8.23米，直径1.37米，最大射程56公里，作战高度32～48公里，最大速度M11～12，起飞重量3.4吨，制导方式为无线电指令制导，动力装置为两级固体火箭发动机，核弹当量1000吨，杀伤概率75%，命中精度24～27米，反应时间0.5分钟。
斯帕坦导弹。美国现役高空反弹道导弹武器系统，或称高空反弹道导弹。系奈基——宙斯导弹的改进型，用作美国卫兵反弹道导弹系统内高空拦截导弹，用于大气层外拦截洲际或远程弹道导弹。
斯帕坦导弹全长16.82米，直径1.07米，最大射程750公里，作战高度550公里，最大速度M6.9，起飞重量12.3吨，制导方式为无线电指令制导，动力装置为三级固体火箭发动机，核弹当量500吨，杀伤概率50%，命中精度24～27米，反应时间0.5分钟。