PL-9C还是中国第一种三军通用的导弹。在霹雳-9C空空弹的基础上，还开发了地对空导弹系统，可以装载在地面车辆和舰艇上，作为防空武器使用。主要用于低空近距防御，可用于野战防空和要地防空，对付低空和超低空入侵的飞机和武装直升机。
霹雳-9C地空导弹系统还可以和各种高炮组成弹炮结合防空系统，也可以由一个火控系统带三个导弹发射架组成单独的防空武器系统，或者组成三位一体的自行式防空导弹系统。
研制历史
PL-9是由中国空空导弹研究院已故大师董秉印任总设计师，1986年开始研制，1988年投产。在设计过程中空导院逐步吸收以色列技术，例如其寻标器基本沿用后者的氟致冷锑化铟探测器，弹身、弹径、弹长、弹重也几乎相同，使用高度和过载亦一样，只是尾翼和前舵有别。外形较接近AIM-9L和PL-5C，但弹体前后舱段设计则与法国的魔术I/PL-7相似，不过自动搜索截获能力、机动性及离轴发射能力、毁伤概率高于PL-7，单发命中率80%，与AIM-9L/M相当。PL-9有定轴扫描跟踪、定轴瞄准、雷达随动瞄准及头盔瞄准具跟踪四种方式。PL-9于1995年开始改进设计，1997年开始靶试。与改进前比较最大区别是把模拟信号升级为数字信号，主要表现在软件编程，要改变参数只需通过接口更换软件即可，红外线导引头也由单元式改为四单元。这样一改就等于导弹内部换了一代，全弹性能提升半代，新型号称为PL-9C。
1999年3月，PL-9C样机抗干扰演示大获成功，军委决定将其从外销型纳入国家重点型号，命名为III型导弹，以区别于代号Ⅰ型的PL-8和Ⅱ型的PL-9.
2001年秋，作适应性改良的国内版在西北靶场两枚试射失败，之后进行了5个月攻关共解决十多处隐患。期间董秉印总设计师因积劳成疾不幸英年早逝，由2006年65岁的金先仲接任总设计师，年轻的梁晓庚则自1997年秋已担任副总设计师。
2002年春，国内版PL-9C靶试成功，同年8月外销型定型，之后转入软件细部优化和零件质量稳定性改进。
经改进后的PL-9C成为中国第一款采用激光近炸引信和数字技术的智能化格斗弹，综合性能优于美军现役主力AIM-9M，抗干扰和迎头探测能力高于俄著名的R-37M2.另外值得注意的是，PL-9C研制成功后，由于其导引头与PL-8具有互换性，能令后者性能大幅提升，这种升级版的型号就是目前主力的PL-8B。
改进参考
PL-9的小双三角形鸭式舵是参考巴基斯坦提供的AIM-9P，但外形差别较大。至于PL-9C的激光近炸引信，则有参考AIM-9P和其它国家提供的AIM-9L两个说法，不过最后都没有完全照抄，而国内版改进同样采纳了巴军经验。
PL-9C采用红外制导方式，其红外导引头的视场为±1.5°，红外导引头前半球截获距离达8千米，截获目标所需时间大于0.3秒。导弹的离轴发射角度范围为±30°，对目标的自动跟踪角度为±40°，最大跟踪角速度为28°/秒，最大横向过载40克。
性能特征
PL-9C采用无线电近炸引信，高爆战斗部重10千克，弹长为2900毫米，弹径约157毫米，翼展约为650毫米，导弹重量为115千克。最大速度为2马赫，系统反应时间为10秒；目标搜索雷达的探测距离为18公里；被动光电设备的作用距离为15公里，激光测距仪测距范围为10公里。导弹采用了传统的前鸭式舵气动外形，包括前弹体和后弹体。前弹体由制导舱和引信舱组成；后弹体由战斗部和发动机组成。
导引头采用了新的可编程数字处理器，数字技术的采用提高了对目标的跟踪识别能力，具有良好的抗背景干扰和人工干扰的能力，而且可以通过改变软件程序对付新出现的红外干扰源。
PL-9C导弹采用比例式制导规律，在制导系统中采用了先进的超前偏置电路，在导弹飞行的末端，利用超前偏置信号将导弹导向目标的要害部位，提高了导弹的杀伤概率。其战斗部为破片杀伤式，能完全杀伤7米内的目标，有效杀伤半径为13米，采用主动式无线电近炸引信，单发杀伤概略为80%。推进装置为二级推力火箭发动机，导弹最大速度大于2.1马赫，作战高度为0—21公里。
根据美国空军一些官员的评估，他们认为霹雳-9C若与头盔瞄准具配合使用，反应速度、命中概率都优于美军的AIM-9L/M空空导弹。