中国古代列国纷立，游历交际，往来频繁，各国间自然需要外交，并有多种规制、方法、政策产生。历史记载繁富，当为不争的事实。但是当时名词并不称为外交。与现代“外交”一词最相近的，则有“交聘”与“专对”两词的应用。中国近代对外展开频繁的往来，最初当作夷务看待，并不曾产生现代所通行的“外交”这个名词。当福成在李鸿章北洋幕府任事，至迟在光绪五年（1879）就已经使用“外交”一词，总括形容对外国的交际交涉等事务。这是在他分析西方列强对华的交际时自然透露而出。如他所说：“彼西人之始至中国也，中国未谙外交之道，因应不尽合宜。彼疑中国之猜防之蔑视之也，又知中国之可以势追也，于是动辄要求。予之以利而不知感，商之以情而不即应，绳之以约而不尽遵。今中国虽渐知情伪，而彼尚狃于故智，辄思伺中国有事以图利也。”《筹洋刍议》，页71。我们可以知道，现代通行的“外交”这个名词，福成当是最早使用者之一。
至于薛福成的外交思想、外交原则，可以说表现透彻成熟与坚定的自信。他的若干见解，在任何时期都可以不朽。现代人时常申论“总体外交”这一观念，实则福成早有所见。他曾论及外交和内政为一体，如他所说：“大抵外交之道，与内治息息相通。如商税受损，则财用不足矣；教民横恣，则吏治不饬矣；海外之华民保护不及，则国势不兴矣；内地之土货行销不远，则民生不厚矣。”《出使奏疏》，卷上，页14—15。西方国情国势就是如此，这可代表他对西方列强的正确了解。如此观念之下的外交，自然会有真实的内容，永恒的宗旨和坚强的后盾。这和先前办夷务的观念，其间差异之大，真有高山深谷的区别。福成从事外交，当然不会盲目自大，但在另一方面却也决不畏葸苟且。西方列强固然野心勃勃，日肆侵逼，在他看来却是不足畏惧，有办法应付。他的信心，本之于正确认识的信念。当时列强国势盛况，真是如日中天。他采取管子的话，认为强者必亡于他的强，他们有其优点必须了解清楚，尤其他们也有短处，更必须了解清楚。把握到这些，就可适应国际间的风云变幻。他的作法是：“平天下者平其心以絜矩天下，知我之短，知人之长，尽心于交际之间。”薛福成：《出使英法义比四国日记·序》。自己立于主动，观察世变，虽是弱国，也必然有应付外交的办法。
福成应付外交既有一定自信，事实上他的外交基本理念，决不是左道旁门，也并不采行纵横捭阖的路子。他的外交理想，仍是循孔子的教训，并且笃信颇深。他身在英国经历，提出他的见解说道：“抑余又在外洋阅历二年，深有味于《论语·子张问行》一章：‘忠信笃敬，蛮貊可行。’实为颠扑不破之道，呜呼！圣人之言，何其神也。”薛福成：《出使日记续刻》，卷三，页63。这一观点，是同时代官绅一种最理性的对外态度，可以称之为“诚信外交”。不独为福成所有，远自伊里布、耆英，近自曾国藩、郭嵩焘、邹诚、王韬等人都曾表达了这种诚信外交的观点。至于这种理想根源，当然是直接承袭孔子学说，而并作实事的履践。
当然办理外交，不单是要凭恃高尚理想，徒然为强权国家所利用。对于西方国家交际交涉，必须要充分了解西方固有的一切规制成法。必须用西方已有的规范，才可使西人自己心悦诚服地遵循。换句话说，就是对付西方列强，就必须充分利用西方通行的一套办法。外交家可恃的有效武器，当然是法律知识，而一般共通的法律规范，就是国际公法和国际惯例。福成认为西方风气，颇尊重已有的万国公法，而西人在中国通商传教，无处不到，各地时起交涉，地方上因应这种外交，不是失之太刚，就是失之太柔，都不免反而扩大事态的严重性。因此他主张把万国公法和对外的通商约章多加刊印，由各省布政使颁发到各州县，使地方有所参考，有所利用。他在光绪元年（1875）就已提出这个建议，确是当时一个最有实效的办法。
福成重视国际公法，平时是大力提倡推广的人物，而在浙东任官与出使欧西，均自然视为可恃的外交工具。当然福成很早又更重视条约，因为既由两国特别议立约章，当然更会关系到国家的大利大害。福成谨慎持重，思虑缜密，对于两国议约问题就十分小心。光绪元年初入北洋幕府，就遇到马嘉理（A. R. Margary）在云南边境被杀一案。李鸿章和英使威妥玛（Thomas Francis Wade）交涉，福成就是幕下重要建策者之一。次年烟台议约，福成又是随行者之一。福成不但有建策，并且草拟约章条款。他的观察立足点，是就欧洲国际情势作充分了解，然后判断英国政府的基本态度，然后再实际上应付威妥玛。当时威妥玛气焰很盛，恃强夺理，节外生枝，显然要借马嘉理案取得若干条约权利。在对华交涉时，忽而缓和忽而强硬，目的不能达成，就怫然停议，前往上海，表示谈判决裂。威妥玛虽然表演得翻云覆雨，而福成则早已看透了他的中心意图，这里可直引福成一段精彩的分析：“此次怫然出都，故作决裂之势，盖为洋货免厘一事而发也。然彼不专就此事措辞者何也，彼欲侵我自主之权，于理既为不顺；擅各国使臣应议之柄，于情又为不公。且与滇案毫无关涉，究属节外生枝。威使其自知之矣。故忽允忽翻，以布其势，旁敲侧击，以纡其途。其诬及疆臣，吠及枢府，怵我以所甚危也，其请觐见请提滇案，逆料我所不能行也。而要无非为商务一端，作引而不发之机。欲使我自屈于无形，甘心以厘税全数相让，彼乃安坐而享其利。吁！可谓黠矣！”《庸盦文外编》，卷三，页42。真是清醒冷静的判断。
在当时常被忽略而弄不清的一个最简单的问题就是修约。西方国家情势常变，两国除了永久性疆界之外，凡订立条约，多半订有一定期限，这是外交常态。但列强对中国订约，并把修约也看成一种权利。由于美国早在鸦片战争之后就与中国订定十二年修约一次的条文。1860年以后又在英约改为十年修约一次的定例。列强为了商业情势变化迅速，就可常凭修约而扩张利权。当时中国主持总理衙门的王公大臣，不但不曾想到利用修约的权利而修改有害中国条文并增加有利中国条文，反而把这件事当作一种麻烦，深怕外人乘机纠缠，却又丝毫避免不了外人的纠缠，于是每届十年修约，总要被动应付，何尝想到收回利权，终于让外人获得不少便宜。光绪六年（1880）又值修约期限。修约之先德使巴兰德（M. von Brandt）就已乘机作不少无理要求。而在光绪五年福成就相应提出修约的主张，他说：“修约之举，期于两国有益无损。损一国以益一国不行也，一国允而一国不允不行也。伊古以来，未闻有修约不遂而遽至决裂之举。惟其如是，则存自利之见者不得恣睢以从事，有自护之权者不妨从容以徐商。”《筹洋刍议》，页1。他的意见当然被李鸿章所采纳应用了。
对于中外修约，福成主张废除有害中国的条款。他指出危害中国最甚的条款，就是“其一，外人不受中国法律管辖（即治外法权）；其二，一国获利各国均沾”两项条文。中国自光绪初年提出废约主张的只有王韬、曾纪泽和薛福成。当时言论，都称之为修约。中国经过百年的修约枷锁，其间从事七十年的废约运动，终于民国三十一年（1942）在全国军民作生死存亡的大奋斗之中，这些不平等条约，才被正式废除。而福成实是废约运动的先驱。
同一情势，就是中外工商业合同合约，福成也谨慎划分清楚，决不使列强政府乘机干预。原来在同治年间丹麦电讯商大北公司与英商大东公司在中国沿海港埠设电线发展电报通讯。后来这两公司颇受英俄两国政府支持。光绪十六年（1890）福成在英，又遇到重新议立合约。两公司要把请示英俄政府叙入合同，福成立即制止。同时函告总理衙门，若英俄公使来问两公司合同之事，可立刻拒其过问，因为电报是中国内政，不关中外交涉。用此以杜绝将来两国借合同条文干预中国电报事务。由这件小事，也可以见出福成对外交规则的熟悉，措置也得心应手。
当然福成担任使职，自很注意平等外交，这是外交上必然争取的立场。事实上，中国传统知识分子几乎人人都能体会并深切了解。他们自古代史志中早已获得深刻的教训与史例，他们一旦接触外交，就必自然注意到对等交际的问题。但要澄清一个关键，中国人虽熟悉对等交际的行为，却仍是自往古以来没有经历过西方外交规制，尤其对于条约制度最为生疏。近代中外交涉，全循西方规制习惯，故自鸦片战争以来，不免时时丧失利权，最初由于无知而断送，后来则为列强借种种机会或战争或教案，再订更侵中国利权的条约，当时屈于强迫之下，虽然知道不平等，也是莫可奈何。1860年以后，中外不平等的国际关系，国人已有觉察，自光绪元年郭嵩焘奉命出使，凡为使节，多已留心此点。福成为实践对等外交，继续郭氏与曾纪泽的作风在英力争设立各地领事，特别是香港领事。福成所持理由，十分明白，他说：“从前中国不明外务，所定条约，多受亏损。如各国领事在中国者权势甚张，独不许中国在欧洲及南洋设立领事，是明明不以万国公例待中国矣。间尝与之切实理论、磋磨半年，且暹罗日本皆已设香港领事，而中国独无之，英人亦自觉其不情，所以不能不允者，职是之故。将来即可为援案布告他国张本，亦可为隐换受亏条约张本。”《海外文编》（家刻本），卷三，页55—56。这可见出福成争平等观念的出发点，也可见出他的努力废约的宗旨。
三、富强思想
1.求强
近代中国，自1860年以来，国人警悟到中国国势的衰弱，列强眈眈虎视，尤其相形未来的危险。当时知识分子开始醒觉，颇以砥砺自强相呼吁，而在互相激荡之下，形成风气。就时势环境的迫促，和实际的国家需要，自强的言论与行动自然日益增大。于是而构成历史上所谓的“自强运动”。薛福成适逢其会，实则并且是自强运动中一个中坚分子，他的思想言论，也充分反映出自强运动的宗旨意义和实际推动的途径。
立国于列强环伺的世界，自强的需要十分明显。如果考虑到如何应付四面的强国和抵抗列强对中国的种种企图，惟有使中国也成为强国，才可以不被欺凌，才可以施行本国的意愿，否则种种煎迫就必与日俱增。如福成所说：“中国能自强，即邻邦启衅，各国出而调停，未尝无小益。中国未能自强，而狡寇争雄，各国因之玩侮，必致有大损。”《筹洋刍议》，页18。就福成的看法，中国立足于这个世界，与外国互市通商，应该是古今共有的常情，并不足畏，尤其不能闭关自守。其中主动关键，仍然在于是否能够自强。他认为自古来国际通商，虽遇交战，也不会停止交易。中国但能自强，即使全国开放通商，只能愈见国家隆盛，也不会有损。如果不能自强，即使闭关绝市，仍然会有更多麻烦。故而重要关键在于自强，不在于开放。
更进一步说，谋求自强，决非空言所能达到，他把这一时代的强烈希望，一半寄托到气运的支配上，另一半则要求全国朝野人士共同尽力。主要重点，要使士大夫破除积习，戒虚务实，同心同德，发愤有为。以便渐渐形成风气。当然既不能一手一足所能缔造，也并非一朝一夕所能达成。
近代中国之必求自强，显然是由于西方列国竞胜争强情势的影响，而整饬武备，保持强大军容，尤为显而易见之事。故中国凡言自强，往往必举列国国情以为前提，且往往以效法西洋讲求利器为目标。福成所见略同，尤有进一步的了解。他认为西洋大国如英、法、俄、德、美，不惮于耗竭物力，穷年累世，精心研究，以求炮利船坚，枪械灵捷，而在充分准备之后，却又不求用于战争，并望能够免于战争。表面似有矛盾，实则如福成所言，是“以不用为用”。他对西方的了解，认为凡谋国者，不争胜于国境之外，而要争胜于国境之内。换句话说，是必须经营于平时，然后才可以操必胜的把握。福成这一见解，最足以针砭当时的政治风气。有清一代规制，把设防和战争当作两回事，平时兵员分驻各地，称之为防汛。一遇战时，就在各地抽调若干兵员，集合一起，由统将率领打仗。战事完毕，又遣散兵员，各回各汛。这并无可厚非，只是现代西方列强，军备严整，器械精良，训练既勤且严，平时更番不休。而征调尤迅速，配合尤周密。晚清政治习惯，对于军事外交，都看作一时急难，只图应付了事。战事一急，就大征兵员，战事一过，就遣散不用。条约一订，就当作天下太平，一切回复松弛。此种风气，已不足以适应万邦林立的世局，徒然使列强占尽利权，更扩大对中国的侵损。如果想要自强，首先非改变风气效法西洋不可。故福成为自强而主张效法西洋，其意见表达得十分清楚。如他说：“西人于练兵造船制器，及一切技艺，喜自耀其所长，未尝秘为独得。中国诚能切实讲求，彼谓我有自强之道，先已敬慕悦服，又知我不相鄙薄，不难罄中藏以相示。或时以微利啖之，是得其技而兼得其心也。”《筹洋刍议》，页19。这是一个明证。