然而，在吉布森看来，知觉引导行动在于“挑选”或“留意”在环境光线中直接规定它们环境来源的不变性。对吉布森而言，这些光学不变性，以及由它们规定的环境属性，无论如何都不依赖于动物的知觉引导活动（尽管吉布森的追随者是相对于动物生存的小生境来考虑这些活动的）。因此吉布森写道：“不变性来自现实，而非相反。历时的环境光学阵列中的不变性并不是被构建或被演绎的，它就存在在那里而被发现的。”同样的，他主张：“观察者根据他的需要，也许有也许没有看到或者注意到给予性，但是给予性却总是不变地存在那儿有待于去知觉的。”
因此，简言之，吉布森主张的环境是独立的，而我们主张的环境是（通过耦合历史）生成的。吉布森主张知觉是直接的察觉（detection），我们主张知觉是感知运动的生成。因此，由此而来的研究策略也是本质上不同的：吉布森一派的人很大程度上是在光学（尽管是生态上的）方面处理知觉，并试图建立一种几乎完全来自于环境的知觉理论。而我们的进路，则是通过说明使行为能够在知觉上被引导的感知运动模式来进行的，因此我们是从动物的结构耦合来建立知觉理论的。
还有一点值得注意，人们可以认为，作为直接察觉到的知觉与作为生成的被感知到的世界是相容的。在此，这个观点的意义在于，既然我们所知觉的世界是通过我们的耦合历史而生成的，所以就无需再现，因而就能够直接知觉了。当某些吉布森主义者宣称动物与环境的“相互性”（mutuality）为直接知觉这个概念提供了基础时，他们似乎是要论证一些与这个观点相仿的主张。他们的观点是，如果为动物-环境的相互性给定一个合适的说明，我们便不需要运用任何种类的介于或处在动物与环境之间的表征工具（符号或亚符号的），因此，知觉是直接的。
我们相信，这个观点来自于这么一个错误的假定，即动物-环境的相互关系对于直接知觉而言是充分的。然而，从动物与环境之间存在着的相互关系这一事实——用我们的话来说，也就是二者是结构耦合的——我们完全不能得出这样的结论，即在对光学不变性的吉布森意义上的“反应”或“共鸣”中知觉活动是直接的。当然，这一后面的吉布森式的主张实质上是一个经验假设，因而它并不建立在逻辑的考虑上。不过，我们的要点是，这个理论所代表的仅仅是一种说明知觉引导的行动与动物-环境相互性关系的方式。我们并不与该解释处于同一阵营，因为我们相信，它导向这样一种研究策略，在其中人们试图完全从环境的方面构建一套知觉生态学理论。而这种尝试，不仅忽略了动物的结构统一性（自治性），而且忽视了我们至此不遗余力去强调的动物和环境的共同决定性。
9.6定义生成进路
正如我们现在所理解的，把作为具身行动的认知定位于作为自然漂移的演化的情境之中，这提供了一种作为与活生生的历史交织在一起的认知能力的观点。该观点非常类似于只有在行进中才能开辟道路。因而，认知不再被看成是基于表征的问题解决；相反，认知在其最广泛的意义上就在于通过一个可行的结构耦合的历史生成一个世界。
应该注意的是，这种结构耦合的历史不是最优的，而只是可行的。这个差别意味着另一个相应的差别，即一个其结构耦合中的认知系统有什么要求。如果这个耦合是最优的，那么系统的相互作用将毫无疑问（或多或少）地被规定。然而对一个可行的耦合而言，系统的知觉引导的行动就必须有利于该系统（个体发生）和/或其世系（种系发展）的连续的完整性。因此，再一次地，我们有了一个逻辑，它是禁止性的（proive）而非规定的（preive）：只要它不违反必须保持系统和/或其世系的完整性，那么系统所着手的任何行动就都是允许的。
而表达这个观点的另一种方式就是说：作为具身行动的认知总是关于或指向一些缺少的东西：一方面，对其知觉引导行动的系统而言，始终存在下一步；另一方面，系统的行动始终指向它们有待于变为现实的情境。因此，作为具身行动的认知不但提出了问题，而且还规定了那些为问题的解决所必须经过或开辟的道路。
这个明确的表述提供给我们一种说明作为具身行动的认知的关于性（aboutness）或意向性的方式。我们应还记得，意向性一般来说有两个方面：
首先，意向性包括系统如何解析所是的世界（由意向状态的语义内容来说明）；其次，意向性包括世界如何满足或不能满足这个解析（由意向状态的满足条件来说明）。我们会说，作为具身行动的认知的意向性首先在于行动的指向性。这里，意向性的两面性对应于系统把行动的可能性看作是什么，以及作为结果的情境是如何满足或无法满足这些可能性的。
从更为务实的方面来讲，认知的意向性的再概念化对认知科学意味着什么呢？试想一下存在两个领域，在其中我们能描述任何认知系统：一方面，通过把系统描述为由各种子系统所构成，我们可以集中于该系统的结构；另一方面，通过把它描述为能有各种耦合形式的统一体，我们可以集中于该系统行为的相互作用。在这两种描述间的往复交换中，我们——即认知科学家——不但必须确定环境是如何约束系统的，而且要确定这些约束本身又是如何被系统的感知运动结构所说明（回忆一下前面章节中梅洛庞蒂的引文）。如此一来，我们便可以解释规则——感知运动和环境——是如何从结构耦合中涌现的。认知科学的这项研究任务就是要使这些机制（这种耦合实际就是通过这些机制展开的）以及特定的规则是如何出现的变得明晰。许多理论要素已经各居其位（网络行为中的涌现属性、生殖的有机体世系中的自然漂移、发展转变（switch），等等），许多其他的尚有待说明。
现在我们打算准确地阐明认知科学中的生成进路。那么，就让我们来回答我们对认知主义和涌现纲领所提出的同样的问题：
问题1：什么是认知？
回答：生成：一种使一个世界得以诞生的结构耦合的历史。
问题2：它是如何工作的？
回答：通过一个由多层相互联结的、感知运动子网络构成的网络来完成。
问题3：我如何知道一个认知系统何时充分发挥作用的？
回答：当它成为一个正在进行的、存在的世界的一部分时（正如每个物种的幼仔所做的那样），或当它塑造了一个新世界时（正如演化历史所发生的那样）。
出现在这些回答中的很多东西迄今在认知科学中——不仅在认知主义中，而且在当下新兴的联结主义中——还付之阙如。意义最重大的创新在于，既然表征已不再发挥核心的作用，那么作为输入来源的环境的作用也就不再重要了。它现在只是在系统遇到崩溃或遭遇其结构不能满足的事件的偶然情况下才在解释中出现。相应地，智能已经从问题解决的能力转到进入一个意义共享的世界的能力。
然而，务实的读者或许对这一点有些不耐烦了：“对所有这些与表征相对的生成的过分强调固然是可以的，但它造成了什么真正的不同呢，比如说在人工智能或机器人技术领域？如果生成这一进路对工程师制造认知人工物（cognitive artifacts）的方式有什么影响的话，我就会关注它。”
我们相当认真地对待这种实用主义的反应。的确，我们从第1章就强调了认知科学不能与认知技术相分离。因此我们所提出的生成进路并非是一种在认知科学中没有实际运用的优雅的、具有欧洲风味的立场。相反，我们主张，若没有生成进路的关键概念，认知科学既不能解释有生命的认知，也不能建立真正有智能的认知人工物。我们现在要考虑的是生成进路如何能够影响认知科学中的应用（hands-on）研究，特别是在机器人技术和人工智能当中。
9.7生成认知科学
大体上，在生成认知科学内部，一个类似于作为自然漂移的演化的过程取代了以任务为导向的设计。例如，通过模拟与各种演化策略相耦合的延长的历史，我们能够发现认知表现（cognitive performance）在其中出现的各种趋势。假使我们愿意放松加在一些具体的问题解决表现上的约束，那么这种策略在认知科学的所有领域都是可行的。在近来的研究中这种意愿似乎在逐渐增强。（因此考虑一下所谓的分类器（classifier）系统的发展，它们被设计去面对一个未明确规定的环境，这个环境必须是有意义的。）我们将把讨论集中于机器人技术领域的最近发展，即试图发展能够移动、拥有智能的人工物，它正日益成为人工智能研究的核心。