1792年9月21日，星期五，英国外交家、爱尔兰新晋贵族马嘎尔尼勋爵登上配有64门火炮的“狮子号”战舰，率领着一艘东印度公司的大商船“印度号”及一艘双桅后勤船“豺狼号”，离开大不列颠岛南部港口、英国皇家海军后勤补给基地朴次茅斯，前往中国。
受英国国王乔治三世的委派，马嘎尔尼要实现的使命是，让英国与中国建立平等而正常的外交关系，帮助当时只限于在广州通商的英国商人争取在宁波、舟山、天津等其他港口交易通商的权利。
陪同这位勋爵出使中国的，是一个由政治家、商人、军官、传教士、艺术家和学者组成的上百人的庞大使团，其中包括著名的霸菱银行的创始人弗朗西斯·霸菱ü ü 他的儿子将在鸦片战争期间（1839-1841年）担任英国财政大臣，以及马嘎尔尼的秘书、东方学家、使团副使乔治·斯汤顿爵士和他年仅11岁的儿子、未来汉学家斯汤顿，甚至还包括3名中国人。如果算上船员及服务人员等，整个船队的成员超过600人。
这个使团的规模及人员构成情况，足以让我们作出这样一个判断，即英国人对这次出使抱有极大希望。
对于这个漂洋万里而来的使团，中国的态度一开始就颇为重视。英国伦敦出版的《绅士杂志》在1793年第二期刊登的一篇文章写道：
1793年3月，“印度号”、“狮子号”及其后勤补给船只进入巽他海峡他们并不想立即驶向中国沿海，而是打算等到季风来临时起航。因此，他们要6月20日之后才能抵达中国。
在巽他海峡，马嘎尔尼勋爵从一艘准备返回中国的船只那里得到一条让他十分满意的消息，即中国的皇帝对这个使团的到来感到很高兴，并且已经命令中国北部各港口的官员仔细留意这支舰队，向他们提供一切必需品，引导勋爵及其扈从去北京。
马嘎尔尼得到的消息是准确的。
公元1793年，是清乾隆五十八年。在这年的9月17日（农历八月十三日），自诩为“十全老人”的乾隆帝将在热河行宫庆祝自己的82周岁生日。在一年之前的十月初三（1792年11月16日），他刚刚完成《御制十全记》，以纪念自己即位以来荡平边乱的几件伟大功业，比如在西北地区两平准噶尔、平大小和卓之乱，在南部沿海平台湾林爽文起义、平缅甸、平安南等。
马嘎尔尼使团的中国之行，本意在借庆贺万寿节的机会，达成政治及商业上的目的。而于乾隆帝而言，英国国王盛意拳拳、劳师动众，派遣使臣漂洋过海、不远万里而来祝寿，无疑是一件锦上添花的美事，甚至可以算为另一件“武功”，说明自己的“德政”确确实实已经恩泽天下了。
根据《清实录·高宗实录》的记载，乾隆五十八年正月十八日，即1793年2月28日，皇帝曾对军机大臣和珅等人下发上谕：
上年据郭世勋奏，英吉利国夷人波朗亚免质臣等来广禀称，该国王因前年大皇帝八旬万寿，未及叩祝，今遣使马嘎尔尼进贡，由海道至天津赴京等语，并译出原禀进呈。
阅其情词，极为恭顺恳挚，因俯允所请，以遂其航海向化之忱，并以海洋风信靡常，该贡使船只或于闽浙江苏山东等处近海口收泊，亦未可定。因降旨海疆各督抚，如遇该国贡船进口，即委员照料护送进京。
因思乾隆十八年（1753年），西洋博尔都噶尔国（即葡萄牙）遣使进贡，系由广东、澳门收泊。其时，两广总督阿里衮曾于海岸处所调派员弁，带领兵丁摆齐队伍旗帜甲仗等项，皆一体鲜明，以昭严肃。此次英吉利国贡船进口泊岸时，自应仿照办理。此等外夷，输诚慕化，航海而来，岂转虞有他意。但天朝体制观瞻所系，不可不整肃威严。俾外夷知所敬畏。现在海疆宁靖，各该督抚皆未免意存玩忽，近海一带营伍可想而知。
着传谕各该督抚等，如遇该国贡船进口时，务先期派委大员，多带员弁兵丁，列营站队，务须旗帜鲜明，甲仗精粹。并将该国使臣及随从人数，并贡件、行李等项逐一稽查，以肃观瞻而昭体制。外省习气，非废弛因循，即张大其事，甚或存畏事之见，最为陋习。此次承谕办理，务须经理得宜，不可意存苟简，草率从事。亦不可迹涉张皇，方为妥善也。
我们不难从这道上谕中看出，乾隆极为重视天朝之形象，因而命沿海各省督抚慎重对待外国使臣，以此为展示国家形象的机会。
不过，在这位“十全皇帝”心目中，英国与安南、缅甸等清国之属国地位相同，应该享以同等待遇。然而，即便是对待属国，乾隆仍不愿意马虎，而是无时无刻都示以极大的关切。同年3月24日下发军机大臣和珅等人的上谕可以为证：
据富纲奏，缅甸国王孟陨虔备表贡，专差亲信大头目孟干等恭赍到关，恳请赴京叩祝万寿……缅甸国王自纳款输诚以来，叠加恩赐。该国王情深感激，复遣使陈谢……阅其译出表文，情词甚为恭顺。该督等即可于贡使到省时，派员伴送，缓程前行。计至七月内到京，为期尚宽，尽可从容行走。
前经郭世勋奏，西洋英吉利国遣使进贡，由海道至天津，赴京叩祝，约计夏秋间亦可到京。适与缅甸贡使同时并集，正可偕外藩蒙古王公等，共与筵宴，以昭重译梯航之盛。
进入6月之后，沿海各省不断呈上奏折，向皇帝报告英国使团船只的动态，皇帝则不断下发上谕，强调各省要继续严密关注，下令“各海口一体照料”，妥善安排。对处事不妥的各级官员，则降旨予以斥责。比如，浙江定海镇总兵马瑀、宁波知府克什纳等人，都因为办事不利而“交部察议”。
7月16日，乾隆得知英国使船不日即将抵达天津的奏报之后，再下谕旨，命直隶总督梁肯堂、两淮盐政徵瑞等人在英国使臣抵达天津之后“妥为应付”，“可依期护送同来，以便沿途照料”，并吩咐两广总督长麟派员将英国使臣的动态及时告知在广州等待消息的英国信使波罗塔，以免英国国王“悬盼”。
7月24日，因为担心接待英国使臣的官员过于热情铺张，乾隆再下谕旨，“应付外夷事宜必须丰俭适中，方足以符体制”，但是，考虑到英国使臣不像缅甸、安南等国使臣年年入贡，他又担心相关大臣矫枉过正，以至于被远道而来的客人笑话，因而又再三叮嘱梁肯堂等相关大臣“务宜妥为照料，不可过于简略”。
三天后，乾隆又考虑到天气炎热，吩咐梁肯堂等人，“贡使等起岸后……尽可令其缓程行走，以示体恤”。次日，又下旨吩咐直隶总督梁肯堂等人，在英国使臣抵达直隶境内之前，“即先赴交界处所，以便接替照应”。
见到皇帝对这件事如此之重视，梁肯堂、徵瑞等人自然不敢怠慢。根据《高宗实录》的记载，英国使船经过浙江、山东沿海时，“该省地方官犒赏食物等件”，抵达天津海口之后，“徵瑞又备牛羊米面等物，传旨颁赏，且为数甚多”。
即便如此，乾隆仍觉照顾不够，以至于在7月31日再颁谕旨，吩咐军机大臣等关照英国使船。节选上谕原文如下：
至该贡船离国日久，携带食物口粮现已不敷。虽经徵瑞多备牛羊米面等物，赍往颁赏，但该国大小船内共有七百余人，将来贡使前赴热河，携带官役人等不过百余人，其留于船内照看者不下五六百人。徵瑞所备犒赏，岂敷常川食用？即地方官力量，亦不能捐办如许之多。自应开销官项，梁肯堂系属总督，呼应较灵，前已有旨令其会同照料，此时想该督自己起程行抵天津。着谕梁肯堂务须妥协办理。
马嘎尔尼等人尚未谒见，乾隆甚至就操心起英国使臣回国途中所需物用。他吩咐梁肯堂、徵瑞尽早谕知英国使臣马嘎尔尼等人：
尔等自本国远来到此，几近一年。将来回国时行走时日亦必相仿。大皇帝令赏给尔等一年米石，食用宽馀。其肉食如牛只猪羊等物，船内难以携带，尔等回程，经过山东、江南、浙江、福建、广东等省，岛屿收泊处，该处地方官俱仰体大皇帝柔惠之意，必资送尔等食物，可以接济。
《欧洲杂志》（The European Magazine and London Review）刊登的一篇文章写道，1793年8月1日，多名清朝官员乘小船从天津海岸驶向停泊在渤海拦江沙之外的“狮子号”等使船，“他们带来了大量各种补给品，包括20头小公牛，100多头绵羊，100多头肥猪，各种家禽不计其数，还有大量各种上等的水果，几箱茶叶、糖、瓷器等等，当然还有大量面粉、小米、面包、大米以及其他物品，十分丰富”。
而英国使团带来的礼物，也通过这些小船送至天津。8月5日，马嘎尔尼及斯汤顿等人乘“克拉伦斯号”双桅船进入大沽，“每天的食宿都得到安排。8月8日，他们离开大沽，11日抵达天津。岸上有数千人列队欢迎。他们被招待吃了一顿晚餐，这顿晚餐之丰盛，足够他们所有人吃一个星期。除此之外，每位官员都得到两匹丝绸。即便是士兵、机械师等人，每人都有一匹丝绸和棉布”。
8月16日，马嘎尔尼等人在清朝官员们的陪同下坐小船抵达通州。25日，他们乘坐轿子前往北京。在北京停留期间，内务府大臣金简等人曾带他们参观紫禁城中的正大光明殿。
8月30日，乾隆帝收到徵瑞的奏报，大意是，英国使臣说，停泊在天津使船内的很多人水土不服，可以让那些人先回英国，但徵瑞认为这样做不符合道理，他恳请皇帝示下，是否下令浙江抚臣关照使船，使其在定海县停泊。
看完徵瑞的奏报之后，乾隆在给军机大臣的上谕中说，徵瑞所奏“糊涂已极，竟是该盐政无福，以致见识如此昏聩”。他并不认为英国使臣的要求有何不妥，既能节省本国费用，又体谅远人之人情，因此，他命徵瑞据实奏报是否已将不准回国的意思告诉英国使臣，如果没有告知，就“听其先回本国”。
9月初，在内务府大臣金简等人的陪同下，马嘎尔尼等人从北京启程前往热河。