道教是诸多道派的集合体。最早是东汉顺帝（126年—144年）时出现的五斗米道。灵帝建宁、熹平之际（168年—177年），又有太平道的建立。这是世人最初认识的道教。时至东晋南北朝，又产生了上清、灵宝、楼观等派别。道教的派别渐多，影响也逐渐扩大。至南宋与金对峙时期及其前后，北方又兴起了全真道、真大道、太一道等新道派；南方则出现了天心派、神霄派、清微派、东华派、净明道等诸多符箓新派，是为道教发展史上宗派繁衍最盛的时期。在整个道教发展史中，随着社会条件的变化，一些宗派衰亡了，另一些宗派又繁衍了；在某种条件下，若干小宗派联合成一个大宗派，在另一种条件下，一个大宗派又分化为若干小宗派。这种宗派兴衰分合的现象，与道教一千八百多年的历史相始终，是道教发展史的重要构成部分。
尽管道教各宗派出现的时间有先后，产生的主客观条件也有差异，但有一点却是大体相同的，即大都出现在人民苦难深重、社会矛盾激化的时期。五斗米道和太平道产生于东汉末政治腐朽黑暗、经济危机深重的年代；上清、灵宝派则出现于东晋羸弱、十六国纷争时期；北方三个新道派和南方诸符箓新派，则于北宋徽、钦二帝被俘、南宋孱弱和民族矛盾空前尖锐的时期，先后面世。究其原因，除了剥削阶级需要利用宗教作为麻醉和控制群众的手段以外，更在于人民处于苦难倍于往昔的境地时，往往想从宗教信仰中寻求暂时的慰藉和生活的希望，于是各个道派就随所处的时代应运而生了。
道派创建之初，大多数创教人皆以神降经书相张扬，借以耸动听闻，吸引群众。太平道创建时，宣扬张角获得了神人于曲阳泉水上降授给于吉的神书一百七十卷，号《太平青领书》（即《太平经》）；五斗米道创建时，宣扬太上老君亲降鹤鸣山授张陵新出正一盟威之道；上清派创建时，宣扬魏夫人和诸仙真降授杨羲、许谧以《上清真经》；灵宝派创建时，宣扬葛巢甫获得了元始天尊降授给葛玄的《灵宝经》，如此等等。因此这些道派都以自称神授的经书之名称其派，张角据《太平经》称太平道，张陵据正一盟威之道称正一道（五斗米道、天师道皆为俗称），杨羲、许谧据《上清（大洞）真经》称上清派，葛巢甫据《灵宝经》称灵宝派。这种自造经书而托名神授的创教方式，为其后许多年代的创教者所沿用。如饶洞天于北宋时宣称，在地下掘得神书《天心经正法》而肇建天心派；王文卿、林灵素于北宋末宣称，汪君火师降授飞神谒帝之道和赵升（张陵弟子）降授《神霄天坛玉书》而建神霄派；刘德仁于金初宣称，一须眉皓齿的老人（隐喻老子）亲授《道德经》要言和一支笔而创大道教（后改名真大道）；何真公、刘玉相继在南宋和元代宣称，许逊降授《飞仙度人经》《净明忠孝大法》和《中黄大道》《八极真诠》而创净明道。连注重内丹修持的全真道，在初建时也宣扬王喆在甘河遇仙，亲授内丹口诀。以上各派创教祖师的神授经书故事，虽然皆属神话传说，但却容易引起苦难群众的内心共鸣，故而都能成功地建起各自的道派。
除很多以道教经书命名的道派以外，还有不少以创教地区命名的道派，如楼观道、龙虎宗、茅山宗、阁皂宗，以及后来的龙门派等。另外还有根据教义主旨命名的道派，如全真道以实行真功、真行为“全真”，故因以名其派。太一道如以传太一法箓命名，仍属据经书命名的一类，如以信仰太一神命名，则与全真道相类。又有据祖师之名命名的道派，如三丰派、萨祖派等。
尽管道教诸派出现的时间不同，名称各异，但其基本信仰和追求的目标则是大体相同的。其基本信仰是老子的“道”，终极目标是长生成仙。老子的“道”，原是一种哲学世界观和方法论，道教从宗教立场加以继承和改造，使之变成道教教义的思想基础和指导修炼的理论。同时把它和神仙思想结合起来，构成道教追求的理想世界的图景，得道、成仙成为个人理想归宿的实现。因此，信仰老子的“道”和追求长生成仙，是各个道教宗派的共性，舍此不得谓道教宗派。
与此同时，各个宗派又各有其个性。这种个性源于对基本信仰和目标的不同理解，和实现基本目标所采取的不同手段与途径。在早期道教，各派在追求长生不死的目标上，没有区别，只是在实现此目标的途径上各有不同。大略言之，一种是企图借助符箓咒术、祈禳、斋醮，辅以行气、导引、存神、守一等炼形手段，以期达到长生成仙的目的；一种是企图借助服食外丹，修炼内丹等途径，达到成仙得道的目的。主修前一类道术的道派，被称为符箓派，主修后一类道术的道派，被称为丹鼎派、炼养派。实际上，外丹术很早即为符箓派所修习，随着内丹术的发展，外丹术逐渐被视为邪道而排除于炼养派之外，只称修内丹者为炼养派。一般说来，早期道教各派，无论是主修符箓的符箓派，或主修内、外丹的丹鼎派，所追求的长生成仙的目标，皆以肉体与精神共存、肉体不死为特征。所修方术虽有各种名目，皆不外为了炼神和炼形，以期达到形神共存，即”形神俱妙”，而”肉体飞升”。
但经过若干年代的努力，各种方术都达不到肉体不死的目的。
于是许多道派不得不在信仰目标上作出修正，即不再强调“形神俱妙”、“肉体飞升”，而只追求成仙证道的笼统目标。后起的全真道更干脆抛弃这个目标，批评“肉体不死”为“大愚，不达道理”；而只追求”真性”解脱和“阳神”升天，把不死的意义缩小为“真性”不死，即精神不死。这是道教后期在信仰上的一个转变。这一转变虽在一定程度上解决了信仰与实践的矛盾，但却淡化了道教固有的特性。
尽管道教诸派在基本信仰上大体相同，但如五斗米道、太平道、帛家爱道、李家道等前期出现的一批道派，却与后期道派在性质上有较大的差别。一方面，这批道派处于道教初创时期，教义教规很不完备，在发展方向上，带有较大的盲目性。另一方面，更主要的是它们都起自民间，在一定程度上反映了劳动群众对社会不公的不满情绪和要求改变现状的愿望；加上当时的统治阶级还来不及用封建礼法对它们进行思想约束，加强组织管理，因而每当社会动乱、阶级矛盾激化时，这些道派往往成为组织和发动农民起义的旗帜和纽带。如张角利用太平道发动了规模巨大的黄巾起义，张修领导的一支五斗米道在汉中加以响应。汉末三国间出现的帛家道、李家道，也时刻准备待机而动，至东晋初，终于发生了李脱弟子李弘在安徽霍山的起义。此后托称李弘（据说李弘是老君应世的化名）的起义，在东晋南北朝期间，更是“岁岁有之”。五斗米道在三国时期，更被张鲁利用在汉中建立政教合一政权，割据巴、汉近三十年。张鲁政权覆灭后，陈瑞领导的五斗米道又企图在蜀中起义而未果；李特、李雄领导的流民起义，却在蜀中五斗米道首领范长生的帮助下占领成都，建立起成汉政权，立国四十余年。当五斗米道传入江南后，在晋末又爆发了规模更大的孙恩、卢循起义，加速了东晋的灭亡。所有这些起义，都是史书具载的重大事件，也是早期道教史上重要的一页。但是，汉末以后出现的小道派和起义事件，远不止此。葛洪《抱朴子·道意篇》载：”诸妖道百余种，皆煞生血食。”又称：”曩者有张角、柳根、王歆、李申之徒，或称千岁，假托小术，……遂以招集奸党，称合逆乱。”据考，柳根（似即刘根）、王歆、李申等，和张角一样，都是汉末起义领袖。可见早期道教出现的许多道派皆具有较强的叛逆性，使道教和统治阶级的关系经常处于对立状态之中，而不能取得封建统治者的支持，这便严重地影响当时道教的生存和发展。因此至南北朝初，如寇谦之、陆修静等一些出身士族的道士，相继对早期道派进行改造。他们以儒家伦理纲常为准则，去除其叛逆性和可能被起义者利用的思想因素，增加其封建伦理内容，以期达到与封建制度相适应的目的。经过寇、陆等人改造后的五斗米道（天师道），虽在宗教内容上得到了充实，但在性质上却发生了很大的变化，即由过去具有叛逆性的民间宗教变成为适合封建制度需要的士族宗教。与此同时，原由士族知识分子在东晋中期创建的上清派、灵宝派，以及受上清派影响的楼观道等，亦在教义教规中充实了封建伦理纲常的内容。从此道教各派完全被纳入封建制度的轨道。尽管此后仍有一些道士在民间继续从事反苛政等等活动，但以教派为旗帜的武装起义，已不见史传了。
道教各派在理论、教义方面的差别较小，因此各派之间几乎没有理论上的纷争，只在修习方术上互有贬斥；相反，各派之间的互相汲取却是比较突出的。不仅符箓派之间互相汲取，符箓派与炼养派之间也互相汲取。这种现象在南宋以后特别明显。如南宋时期出现的神霄派、清微派以及当时的龙虎宗都十分重视内丹修炼，甚至强调内炼是行法的基础，使之和符箓咒术结合起来。全真道至后期也兼习符箓斋醮。这样互相汲取的结果是各派特点的进一步融合。这也是后期道教各派能互相联合为两大派的原因之一。
道教各派善于兼收并蓄，除各派彼此汲取外，又多汲取儒、释思想（与儒释又有斗争的一面，但主要集中在南北朝和隋唐时期）。早期的五斗米道和太平道虽未汲取佛教思想，但却汲取儒学。其后各派则既汲取儒学，又汲取佛教。而且在唐宋盛行的三教合一的社会思潮的推动下，其汲取融合儒释就更为广泛而深入。无论在教理教义、教制教规，以及斋醮科仪等方面，都在不同程度上相互汲取，从而使道教各派无不被打上三教合一的烙印。后期的全真道、净明道表现尤为突出。三教合一思想实际成为全真道立教的主旨，其成仙信仰和修炼理论尤具禅宗特色。净明道用儒家忠孝伦常思想阐发教义，更带浓厚的理学色彩。
道教各派在组织建设上有一个逐步完善的过程，后期出现的道派，其组织制度较前期更完备。据称，张陵创五斗米道时，设立了二十四治，作为教民组织和传教点。其后，张鲁统治汉中时，实行政教合一的祭酒制度，祭酒既是宗教首领，又是政权首领，在巴、汉那块独立王国里，自不失为较好的道教组织形式。但当汉中政权被消灭、五斗米道北迁以后，条件变了，祭酒制度就日益松弛而难以继续维持。东晋末，上清、灵宝派出，创造了道馆（观）制度，以所建道馆（观）为道士集中生活和进行宗教活动的场所，道士之间仅有师徒传承的宗教关系，而无祭酒制的官民关系。在此基础上逐渐形成道馆（观）的管理制度和戒律制度。此道馆（观）至隋唐改名宫（观之大者）、观，逐渐定型化为道教的基层组织。
大约在南北朝中后期，统治阶级建立管理道教的机构，南朝梁设大、小道正，以掌道教；北齐太常寺设崇虚部函，掌道士簿帐，北周有司玄中士、下士掌道们之政。后历经唐宋的发展，至金代，”于帅、府置司，正曰道录，副曰道正，择其法箓精专者授之，以三年为任，任满则择人”（《大金国志》卷三十六）。至元代，从上到下的领导体制更趋严密，元室中央设集贤院总领道教各派，各派首领则分级管理本派教务。各派皆按元代的行政区域，路设道录司，掌其事者为道录、道判；州设道正司，掌其事者为道正、道判；县设威仪司，掌其事者为威仪；最基层为宫观，设住持、提举、提点。各级道官皆以道士任之。明代加强中央集权，强化了对道教的管理，京师设道录司以领天下道教，府设道纪司，州设道正司，县设道会司。明中叶后，道教衰落，全真、正一两大派的组织制度也无发展。
下面介绍的五斗米道等二十二十道派，其中既有大派（如全真道、正一道），也有一些小派（如帛家道、李家道），还介绍了一些支派（如玄教、龙门派、天心派等），目的是想从较多的角度勾划出道教宗派的发展变化。其次，五斗米道、龙虎宗、正一道，本是一个道派发展的几个阶段，也可以合为一个道派来阐述，但因它们各个阶段各有特色，区别较大，分派（分阶段）介绍，脉络可能更为清晰。上清派和茅山宗，灵宝派和阁皂宗，同属这种情况。最后，还有一些道派，如武当道、崂山派、三丰派、萨祖派，以及自全真道中分衍出来的龙门、随山、南无、遇仙、华山、嵛山、清静七个支派，除龙门派外，皆因资料不足，只能暂付阙如，有待史料的进一步发现和研究的不断深入，再同读者见面。至于明代出现的陆西星内丹东派，清代出现的李西月内丹西派，皆是从内丹学说上加以区分的称谓，尚不足构成一个宗派，故只在《全真道》篇中涉及，未另撰专文。