刘仁轨原本在朝廷担任给事中，因参与审理大理丞毕正义自缢一案，在审理过程中秉公执法，差点挖出了幕后主使李义府，因而得罪了李义府，旋即遭到报复，被贬为青州（今山东青州市）刺史。几年后，高宗下诏征讨百济，刘仁轨承担了东征军的后勤保障工作，负责海上的粮食运输。就在刘仁轨准备督船出海的时候，突遇海上气候变化，他便推迟了出海日期。
可是，一直想把刘仁轨置于死地的李义府在得知情况后，却严令刘仁轨按时出行，不得耽搁。刘仁轨没有办法，只好硬着头皮出海，结果遭遇暴风，船只沉没，大多数水手葬身海底。
李义府立刻抓住把柄，命令监察御史袁异式前去调查刘仁轨失职一案，并且特意叮嘱袁异式说：“君能办事，勿忧无官。”
李义府的意思很明显，就是要袁异式利用这个案子整死刘仁轨。袁异式抵达青州后，对刘仁轨说：“您在朝中得罪了什么人，心里应该很清楚。依我看，您最好早作打算。”
袁异式其实是在暗示刘仁轨——既然你已经犯在了李义府手里，那迟早也是个死；与其被朝廷明正典刑，弄得个身首异处、家破人亡，还不如趁早自我了断，留一个全尸，保一家平安。
可是袁异式的“忠告”却遭到了刘仁轨的断然拒绝。他说：“我为官失职，理当接受国法的制裁，你如果依照法律将我处死，我绝不逃避。可是，如果要我自杀而让仇人称心快意，我绝不甘心！”
袁异式奈何不了刘仁轨，只好把他绑了，押回京师复命。案件上报朝廷后，李义府马上对高宗说：“不斩刘仁轨，无以谢百姓。”旁边的一个朝臣源直心听了，当即替刘仁轨打抱不平，说：“海上突起风暴，非人力所能及。”认为刘仁轨失职情有可原，罪不当死。
高宗随后作出裁决，将刘仁轨罢官，让他以布衣身份随军东征。
就这样，刘仁轨来到了战火纷飞的百济。可他已经无官无职，连普通士兵都算不上，充其量就是一个推车挑担的伙夫。
在官场上混了大半辈子，到头来居然落到了这般田地，刘仁轨内心的痛苦和失落可想而知。但是他并没有就此消沉。
即便只是当一个随军出征的伙夫，刘仁轨胸中的报国热情也丝毫没有减退。
当然，如果不是因为百济形势风云突变、急转直下，刘仁轨这一生恐怕就再也没有出头的机会了。
当高宗李治任命刘仁轨为检校（代理）带方州刺史时，刘仁轨哈哈大笑地说：“天将富贵此翁矣！”其乐观和自信的心态溢于言表。
高宗给刘仁轨下达的任务是：会同新罗军队，火速率部驰援熊津。
出发之前，刘仁轨特意向州司请领《唐历》及唐朝历代皇帝的庙讳名册。然后，这个两鬓斑白的老人满腔豪情地说了一句话：
“吾欲扫平东夷，颁大唐正朔于海表！”（《资治通鉴》卷二○一）
在中国历史上，唐朝区别于其他朝代的一个显著特点，就在于它涌现的人才特别多，而最令人瞩目、最值得后人称道的就是——其中大多是才兼文武、出将入相的复合型人才。尤其是在初唐时期，帝国的政治舞台上就活跃着一大批这样的人。他们上马便可杀贼，下马即能治国，在朝堂和沙场之间纵横捭阖、游刃有余，展现出了高度的政治智慧和卓越的军事才华。
而刘仁轨正是其中的一员。
他虽然是一个地地道道的文官，可带领军队却是一把好手。史称他“御军严整”、指挥有方，因而极大地提升了部队的战斗力。龙朔元年（公元661年）三月，刘仁轨率部驰援熊津，一路上势如破竹，所向披靡。百济复国军在熊津江口修筑了坚固的防线，并派重兵布防，企图阻止他的攻势，结果一战而溃，被杀和溺死了一万多人。正在围困熊津城的道琛听到前方惨败的消息，不敢与刘仁轨交锋，仓促解围而去，退守任存城。
刘仁轨一出手就解了熊津之围，顿时让留守百济的唐军士气大振。刘仁轨随即与刘仁愿合兵一处，共守熊津城。
稍后，百济的军事高层出现了内讧。福信刺杀了道琛，兼并了他的部众，夺取了百济复国军的最高指挥权。随后又大力招集各地的流亡部众，势力顿时更加强大。
正当二刘在百济苦撑危局的时候，高宗又策划了一场崭新的军事行动。
那是埋藏在他心中多年的夙愿——征讨高丽。
高宗为何会在这个时候急着出兵高丽呢？
首要的原因，当然是他已经等待了太久，所以不耐烦了。这一点其实不难看出来，因为他在宣布征讨高丽的同时，竟出人意料地表示要御驾亲征，让武后和满朝文武都吓了一大跳，后来是武后上表力谏，他才悻悻作罢。此举充分说明，高宗征服高丽的愿望确实已经压抑得太久，所以急于想了却夙愿。
另一个原因，估计是想通过对高丽用兵来威慑百济。因为高丽一直是百济的坚强后盾，如果能一举消灭高丽，百济复国军的斗志必然会受到严重打击，甚至很可能因此瓦解。如此一来，熊津的危险便能解除，百济也可不战而下，用兵高丽就收到了一石二鸟之效。
也许正是出于这样的战略设想，所以在龙朔元年四月，高宗正式下诏，命左骁卫大将军契苾何力为辽东道行军总管，苏定方为平壤道行军总管，率萧嗣业及诸胡兵力共三十五军，从海陆两道分兵合击高丽。
这一年七月，苏定方率领海军直趋浿江，在此大破高丽守军，随后屡战皆捷，迅速进围平壤。与此同时，陆军也快速越过辽东，兵锋直指鸭绿江。高丽权臣渊盖苏文派遣其长子渊男生率数万精兵扼守，唐军前锋受到阻击，无法渡江。
九月，契苾何力率主力进抵鸭绿江。其时正逢江水结冰，契苾何力立刻下令全军踏冰冲锋。高丽守军本来在兵力上就处于劣势，如今失去了天险，顿时斗志全无，防线瞬间崩溃。唐军一直追击了数十里，斩首三万余级，余众皆降，渊男生仅以身免。
此次出征，唐帝国的海陆两军都大获全胜，而且苏定方部已经开始围攻平壤，如果契苾何力能够乘胜而进，与苏定方会师，完全有可能一举攻克平壤，进而平定高丽。
然而，就在这关键的时刻，高宗李治却忽然下诏，命令契苾何力班师回国。
高宗突然撤兵的原因史书无载，但是从隋唐两朝多次东征高丽的失败教训中，我们不难发现，每一次被迫撤兵的原因都是因为陆路的运输出现了重大问题。此次契苾何力的陆上远征军直接绕过辽东的多座坚城，长驱直入高丽境内，其漫长的运输补给线随时有可能被辽东的高丽军队切断。而且契苾何力攻过鸭绿江的时候，时节已经进入冬季，唐军需要大量的冬衣和粮草，无奈后勤补给又得不到保障，在这种形势下，高宗只能要求契苾何力撤军，以免遭受不必要的伤亡和损失。
契苾何力部撤退后，苏定方部依旧猛攻平壤。他的后勤没有问题，因为他率领的是海军，海上运输不会遭到高丽军队阻截。
于是，从这一年七月兵围平壤，到次年（公元662年）二月，苏定方部对平壤整整围攻了八个月，但是这座坚城却依然固若金汤。
为了早日攻克平壤，高宗再次派出了一支海军，由左骁卫将军庞孝泰率领，自海路进入高丽的蛇水（今朝鲜合井江），准备增援苏定方。
然而，庞孝泰部却在此遭到了高丽军队的顽强阻击。庞孝泰率部殊死奋战，最后还是输掉了这场战斗，庞孝泰本人，连同跟随他出征的十三个儿子，全部壮烈殉国。
蛇水之败是唐军此次东征以来遭到的最惨重的一次失败。
平壤城下的苏定方部得知援军覆没的消息，士气顿时大挫。此时虽然已经进入春季，但是平壤城的上空忽然又下起了鹅毛大雪，唐军将士的战斗力更是受到了极大的削弱。高宗朝廷眼见攻克平壤的希望日益渺茫，不得不命令苏定方撤兵回国。
在讨伐高丽的漫漫征途上，唐帝国又一次遭受了严重的挫折。
百济战争几乎前功尽弃，高丽战争再度无功而返，朝鲜半岛逐步恶化的形势顿时让高宗李治感到了一种强烈的忧虑。
要不要放弃这场东征？
李治面临着一个前所未有的艰难抉择。
独臂擎天：刘仁轨传奇（下）
东征高丽的失败，意味着百济战场上的刘仁愿和刘仁轨已经彻底陷入孤军奋战的境地。
此时，这支孤军已经在熊津坚守了整整一年。高宗担心他们无法长期坚持，最后不得不下了一道敕书——命他们放弃熊津，撤往新罗。他在敕书中特地强调：如果新罗国王需要他们留下来，那就留驻新罗；如果不需要，就即刻渡海回国。
高宗的这道敕令显然是出于对将士们的关心和体恤，但是作出这个决定却是痛苦而无奈的。因为最后这支部队一旦撤出百济，就意味着唐帝国这两年来在朝鲜半岛上付出的所有努力将全部付诸东流！
刘仁轨无法接受这个结果。
可是，在接到天子敕令的时候，熊津城中的将士们却都庆幸不已。
因为他们太想念故国，太想念亲人了！从显庆五年（公元660年）三月出征到现在，他们离开故土已经整整两年，而且长期困守在熊津孤城里，更让他们觉得憋屈和窝囊。在他们看来，与其在这里毫无希望地苦撑苦熬，还不如尽早放弃。
所以，此刻的唐军将士们都巴不得两位将领马上作出决定——撤军回国。
就在这个时候，刘仁轨站出来了。
他告诉众人，他的决定是——继续坚守。
将士们一片哗然。
刘仁轨环视着这些面容枯槁、神情疲惫的唐军将士，开始陈述他反对撤军的四大理由。
其一，“《春秋》大义，大夫出疆，若能安社稷、利国家，独断专行亦无不可。诸君都是帝国的臣民，就要以国家的利益为上，除了抱定必死的决心，我等别无选择！岂能各怀私心、苟且偷安？”
其二，“皇上欲征服高丽，故先讨伐百济。如今我等就是一把尖刀，插在了敌国的心脏。敌军虽然看上去人数众多、守备森严，但是只要我们秣马厉兵，出其不意地发动攻击，没有打不赢的道理。一旦取得初步胜利，军心自然安定，然后分兵据险，扩大战果，并且及时向皇上奏捷，要求增兵。朝廷知道我们有成功的把握，必然遣将出师。到时候里应外合，百济反抗军一定会被歼灭。这不仅能保住既得的胜利，而且可以永保海外的风平浪静。”
其三，“现在围攻平壤的大军已经撤退，如果再放弃熊津，那么百济的残敌必将死灰复燃，而高丽的平定就更是遥遥无期。况且，如今我们以一城之地居敌中央，假如弃城而走，很可能身陷重围，被敌人俘虏；就算安全撤往新罗，也终归是寄人篱下，万一出现意外，必然悔之不及。”
其四，“敌军首领福信凶悖残暴，与他拥立的国王扶余丰貌合神离、相互猜忌，随时可能爆发内讧，自相残杀。在此情况下，我等更应坚守到底，静观其变，伺机发动反攻，决不可轻言放弃！”
唐军将士们看着年已老迈却依然壮志在胸的刘仁轨，一股已然冷却的热血逐渐在他们心头重新沸腾起来。
并不仅仅是刘仁轨对战况的冷静分析说服了大家，更主要的是——这个老人无比坚定的勇气、意志和信念最终感染了他们，打动了他们。
“在我们的人生中，必然会遇到各种挫折和磨难。这时，只要有一个坚定的信念，并奋力拼搏，就能战胜磨难。在困境中，如果你觉得自己真的失败了，那你就会消沉下去；如果你告诉自己：一定要坚持！那么你就会走过坎坷，最终获得成功。只要信念不被厄运打垮，希望之光就终会驱散绝望之云！”（阿尔伯特·哈伯德《送给加西亚的信》）
刘仁轨正是这样一个屡遭陷害、历经磨难的人，即便后来被高宗起用，也是受命于危难之际、置身于强敌之中。如果不是依靠一种强大的信念，如果不是告诉自己“一定要坚持”，刘仁轨就绝不可能把这场东征从失败的边缘拯救回来。
沧海横流，方显英雄本色！
老当益壮的刘仁轨在这种危难时刻所发出的“希望之光”，终于驱散了笼罩在将士们心头的“绝望之云”。在刘仁轨的影响下，无论是刚刚升任熊津都督的刘仁愿，还是每一个普通士兵，无不抱定必胜的信念，誓与熊津共存亡。
与此同时，百济国王扶余丰和军队首领福信却以为唐军必定会撤出熊津，所以派人送来了一封信，在信中讥笑说：“诸位使节何时西还？我方当派人为你们送行。”
看到这封信时，刘仁轨笑了。
因为他知道机会来了。
百济军队自以为唐军在高丽遭到了严重挫折，困守熊津的这支部队势必很快就会撤离，所以他们长期绷紧的神经已经放松了下来。
这无疑是唐军扭转战局、反败为胜的良机！
刘仁轨与刘仁愿商议之后，决定发动反攻。
龙朔二年七月，熊津城中的唐军忽然出击，以迅雷不及掩耳之势，对百济复国军发起了一场闪击战，一连攻克了支罗城、尹城、大山、沙井（均在朝鲜半岛西南部）等多座堡垒，歼灭了大量敌军，并迅速分兵据守。
就在百济军队还没有反应过来的时候，刘仁轨又密约新罗出兵，兵锋直指熊津城东面的一座战略要地——真岘城。
真岘城是一座修筑在峭壁上的城池，易守难攻。福信深知其重要性，很早就加派了军队，严加防范。然而，正因为此城险要，加上有重兵布防，所以百济军队反而放松了警惕。刘仁轨率部进抵真岘城下后，马上利用夜色的掩护，顺着峭壁上繁盛的草木攀爬而上，悄悄干掉了所有哨兵，到天亮时分就已占据该城，百济守军一觉醒来，都乖乖地做了唐军的俘虏。
拿下真岘城是百济战争的一大转折点。
因为此城位于百济与新罗的交通要道上，占据此城就等于打通了熊津与新罗的运输通道，从此唐军就可以源源不断地从新罗获得必要的粮食和给养。百济要想拔掉插在他们心脏上的这颗钉子，已经是难如登天了。