粱兴会合太行山忠义社民兵和两河地区的英雄豪杰等人，同金军屡战屡胜，极大地震动了中原地区。岳飞上奏说：“粱兴等人渡过黄河，那里的民众愿意归附朝廷。金军接连战败、兀术等人都命令当地老百姓向北迁移，这正是中兴宋朝大业的好机会。”于是岳飞进军朱仙镇，在距离汴京只有四十五里的地方，与兀术对峙布阵。他派遣勇将率领背嵬军五百名骑兵奋勇冲击，大破金军，兀术无奈逃回汴京。
岳飞命令陵台令巡视察看皇室陵墓，并加以修葺整治。
早先，绍兴五年，岳飞派遣粱兴等人散布朝廷的恩德，招纳结交两河地区的英雄豪杰。
山寨中的韦铨、孙谋等人收缩兵力固守山寨，以等待宋军的到来；李通、胡清、李宝、李兴、张恩、孙琪等率众来归附。金军的动静、山川的险要，岳飞一时都了如指掌。磁、相、开德、泽、潞、晋、绛、汾、隰等州府的所辖地区，都约定日期同时起兵，与宋军互相呼应。他们所打出的旗帜以“岳”字为号，百姓拉车牵牛，装载着粮草赠给义军，顶盆烧香迎接宋军的人群，挤满了道路。自燕京以南，金朝的号令不能贯彻执行，兀术打算强迫壮男充军以抗拒岳飞，整个河北地区竟然没有一个人愿意前往。兀术于是哀叹道：“我朝自从兴起干北方，还没有遭到过像今天这样的惨败。”金朝将领乌陵思谋向来号称凶暴多谋，也不能制服他的部下，只能劝谕他的部下说：“不要轻举妄动，只等到岳家军到来时便投降。”金军统制王镇、统领崔庆、将官李觊、崔虎、华旺等人都率部投降，以致于金禁卫龙虎大王的属下高勇等人，都秘密接受了岳飞的旗号，从北方前来归降。金军将军韩常打算率部五万人归附。岳飞非常高兴，对部下说：“长驱直入金朝老巢黄龙府，我同诸位将领一起开怀痛饮！”正当岳飞在短期内就要渡过黄河北进时，秦桧却要放弃淮河以北地区，他暗示台谏官奏请高宗命令岳飞班师回朝。岳飞上奏说：“金兵士气沮丧，全部抛弃了辎重，急忙渡过黄河北逃，各地豪杰闻风响应，我军士兵拼死效命，这样的时机不会再来，难得的机会不应轻易放过。”秦桧知道岳飞志向坚定，于是先请求高宗让张俊、杨沂中等人率军回师，然后说岳飞孤军深入不能久留，请求下令班师。朝廷一天之内连下十二道金牌，命令岳飞南回，岳飞愤慨流泪，面朝东方再拜说：“十年的努力，毁于一旦。”岳飞率军南撤，民众拦住他的马失声恸哭，诉说道：“我们头顶香盆、运送粮草以迎接官军，金人全都知晓，相公一走，我们就会被杀得鸡犬不留啊！”岳飞也悲痛哭泣，取出诏书对他们说：“我不能擅自留下。”民众的哭声震撼原野。岳飞停留五日等待百姓随他迁移，随他南下的百姓多如集市上的人群，岳飞急忙上奏以汉水上游六个州府的空闲之地来安置他们。
正当兀术放弃汴京准备北逃时，有一个书生拉住他的马说：“太子不用走了，岳飞将要退兵了。”兀术问道：“岳飞以五百骑兵击败我十万大军，汴京民众日夜盼望他前来，怎么能守得住呢？”书生回答说：“自古以来没有权臣在朝廷内把持大权，而大将能在外建功立业的事例，岳飞也不能幸免。”兀术明白了，于是留在汴京。岳飞大军既已撤归，原来所收复的州县，又全部丢失了。岳飞极力请求解除自己的兵权，高宗没有同意。岳飞从自己的住处入朝觐见高宗，高宗问他有何要求，岳飞除了拜谢别无他求。
绍兴十一年，间谍报告说金军分兵渡过淮河南侵，岳飞请求会合各位将帅的部队击破敌人的进攻。兀术、韩常和龙虎大王迅速来到庐州，高宗催促岳飞率部应战，共写了十七封信。
岳飞估计金人举国南侵，巢穴必然空虚，如果能长驱直入汴京、洛阳，金军必然疲于奔命，可以坐待敌人失败。当时岳飞正患风寒咳嗽，竭力支撑病体行动，又害怕高宗急于退敌，就上奏说：“我军如果直捣敌人空虚的地方，势必能获得胜利，如果由于敌人就在附近，没有空闲图谋远方，我请求亲自到蕲州、黄州，以商议进攻退敌事宜。”高宗得到岳飞奏章十分高兴，赐给岳飞书信说：“你正患风寒，仍然为我操劳，为国家而忘记自己，谁能像你这样？”岳飞大军进到庐州，金军望风而逃。岳飞回军舒卅l等待命令，高宗又赐给岳飞书信，认为岳飞小心恭谨，不擅自进退十分得体。兀术攻破濠州，张俊的部队驻扎在黄连镇，不敢前进；杨沂中中了敌人的埋伏而失败，高宗命令岳飞率部救援。金军听说岳飞来了，又逃走了。
这时宋金两国和议已经签订，秦桧害怕岳飞反对自己，便密奏高宗召回三位大将论功行赏。韩世忠、张俊已回到朝廷，只有岳飞后到，秦桧又使用参政王次翁的计谋，等待岳飞六七天时间。岳飞到后，任命他为枢密副使，位在参知政事之上，岳飞坚决请求交还兵权。
五月，高宗又诏令他同张俊一起到楚州部署边防，率领韩世忠的部队驻守镇江。
当初，岳飞在各位大将中年纪最轻，从一个小校提拔起来。多次建立显赫战功，韩世忠、张俊心中不服，岳飞委屈自己居于他们之下，幕僚中年轻气盛的人劝岳飞不要过于谦恭退让。金军进攻准西，这里本是张俊负责的地区，张俊开始时不敢迎敌，所以没有立功。
岳飞闻命后立即行动，解了庐州之围，高宗授予岳飞两镇节度使之职，张俊更加感到耻辱。
杨幺平定之后，岳飞赠给张俊、韩世忠每人一艘楼船，武器装备齐全，韩世忠十分高兴，张俊反而记恨岳飞。淮西之战时，张俊以前方缺粮恐吓岳飞，岳飞并没有因此而停止前进。高宗赐信褒奖，说：“转运粮饷非常艰难，但你却不加顾虑。”张俊怀疑岳飞泄露了自己的话，回到朝廷后，他反而散布谣言说岳飞逗留不敢前进，而以缺乏粮草为借口。到了视察韩世忠军队时，张俊知道韩世忠忤逆秦桧，打算同岳飞一起瓜分韩世忠的背嵬军，岳飞顾全大义不肯这么做，张俊极为不高兴。等到和岳飞一起去楚州城时，张俊打算修缮城池作防备，岳飞说：“我们应当尽力谋求收复失地，怎么能作退守自保的打算？”张俊听后脸变了颜色，十分不快。
这时韩世忠的军吏景著对总领胡纺说：“两位枢密使如果瓜分韩世忠的军队，恐怕会引起事变。”胡纺将此上报了朝廷，秦桧把景著逮捕关进大理寺，准备以此煽动谣言诬陷韩世忠。岳飞迅速写信给韩世忠，把秦桧的用意告诉他，韩世忠面见高宗为自己辩解。张俊于是极为憎恨岳飞，便散布谣言说岳飞倡议放弃山阳，并且秘密地把岳飞给韩世忠写信的事告诉了秦桧，秦桧听后大怒。
当初，秦桧将赵鼎逐出朝廷，岳飞常常对幕僚感叹惋惜，又把恢复中原作为自己的任务，因此岳飞不同意同金议和。他阅读秦桧的奏章，读到“道德没有一定的标准，只要主张为善就可以师法”这句话时，厌恶他的欺骗蒙蔽之术，愤怒地说：“君臣之间的伦常，根源于天性，臣子怎么能忍心当面欺骗他的君主呢！”兀术给秦桧的信中说：“你朝夕都在请求议和，但是岳飞却正在谋求进军河北，必须杀掉岳飞，才能够议和。”秦桧也认为岳飞不死，最终要阻碍和议，自己也必然会遭到祸患，所以极力要图谋杀害岳飞。由于谏议大夫万俟离与岳飞有仇，秦桧就暗示万俟离弹劾岳飞，又指示御史中丞何铸、侍御史罗汝楫连续上奏弹劾论说，大概意思是说：“今年春天金军进攻淮西，岳飞进军至舒州、蕲州而不再前进，近来他和张俊在淮河上按兵不动，又打算放弃山阳而不加防守。”岳飞多次上奏请求罢免自己的枢密院副使职务，不久又交还了两镇节度使的职务，充任万寿观使、奉朝请等官职。秦桧的意图没有实现，便又指示张俊下令逼迫王贵，引诱王贵诬告张宪谋划把兵权交还岳飞。
秦桧派使者逮捕岳飞父子证实张宪的事情。使者来到时，岳飞笑着说：“皇天厚土，可表此心。”秦桧最初命令何铸审讯岳飞，岳飞撕开衣服把后背给何铸看，上面有“精忠报国”四个大字，字迹深入皮肤之中。后来由于缺乏证据，何铸判岳飞无罪。秦桧改命万俟离审理。万俟离诬蔑岳飞，说岳飞曾写信给张宪，让张宪谎报敌情以惊动朝廷；岳云也写信给张宪，让张宪采取措施让岳飞回到军中；并且说这些书信已经烧毁了。
岳飞被关在监狱里两个月，没有找到可以证明其有罪的证据。有人教万俟离以御史台奏章所指的准西一事为借口诬陷岳飞，万俟离高兴地告诉秦桧，查抄登记岳飞的家产，取走当时高宗写给岳飞的书信并全部烧掉。又逼迫孙革等人证明岳飞接到高宗诏令后滞留不前；命令大理寺评事元龟年把岳飞的行军日记颠倒排列，附会岳飞的冤案。直达年年末，案件还是不成立，秦桧便手书一张纸条交给监狱，监狱立即报告岳飞死亡，时年三十九岁。岳云被斩首于闹市，登记没收岳飞的家产，全家被迁往岭南。他的幕僚于鹏等六人也被牵连定罪。
当初，岳飞在监狱时，大理寺丞李若朴、何彦猷、大理寺卿薛仁辅等都说岳飞无罪，万俟离把他们都赶走了。宗正卿赵士偯请求以全家百口人的性命担保岳飞无罪，万俟离也弹劾了他，赵士偯被贬到建州而死。平民刘允升上书朝廷为岳飞鸣冤，被关到大理寺处死。凡是附会凑成岳飞冤狱的人，却都不同程度地升了官。
岳飞一案要上报时，韩世忠愤愤不平，见到秦桧索要真凭实据，秦桧说：“岳飞的儿子岳云写信给张宪这事虽不明确，但这件事或许是有的。”韩世忠说：“‘或许有’这三个字，怎幺能够让天下人信服？”当时洪皓正出使金国，派人迅速送回一封蜡书上奏高宗，说金国所畏惧的只有岳飞一人，甚至称呼他为“岳爷爷”，金国诸将领听说岳飞被处死，举杯互相庆贺。
岳飞非常孝顺，其母亲留在河北时，岳飞派人寻访，迎接母亲南归。母亲长期有病，岳飞必定亲自调理药剂。母亲去世后，岳飞三天滴水不喝。岳飞家中无姬妾侍奉。吴瑜一向敬佩岳飞，愿意与他结交，于是挑选几个美女送给岳飞。岳飞说：“皇上早起晚睡，日夜忧虑国事，现在哪里是大将享受安乐的时候？”于是推辞不受，吴玠更加敬佩。岳飞年轻时能喝酒，高宗告诫他说：“你将来到了河期地区，才可以畅饮。”岳飞从此戒洒。高宗当初为岳飞建造府第，岳飞辞谢说：“敌人没有消灭，怎么能为家庭筹划呢？”有人问他天下什么时候可以太平，岳飞说：“文官不爱钱财，武将不怕死，天下就可以太平了。”军队每次休整，他便训练将士从斜坡上跨跃潦沟，并且都是身穿重甲练习。儿子岳云曾练习从斜坡上骑马急驰而下，马被绊例，岳飞愤怒地鞭打他。有一名士卒拿了百姓一缕麻绳捆扎草料，立即被斩首示众。士兵夜间宿营，百姓打开门让他们进屋休息，没有一个人敢进去。军队的口号是“冻死不拆屋，饿死不掳掠。”士卒有病，岳飞亲自调药；将领们远征戍边，岳飞派妻子到他们家中慰问；将士战死，岳飞流泪抚育他们的孩子，或让儿子娶阵亡将士的女儿为妻。凡是朝廷的赏赐犒劳，岳飞都分给部下军吏，自己不拿分毫。
岳飞善于以少击众，要是有所行动，就召集全部属官一起谋划，谋划好后再与敌交战，因而总是胜利，没有失败。若突然遭遇敌人，岳飞镇定自若，所以敌人评论岳飞的军队说：“撼动大山容易，撼动岳家军难。”张俊曾经询问岳飞用兵的方法，岳飞回答：“仁义，智慧、诚信，勇敢、严格，缺一不可。”每当征集军粮时，岳飞总是皱着眉说：“东南地区百姓的财力，已经消耗困乏到极点了。”荆湖地区平定之后，岳飞招募民众营田，军队又屯田，一年节省了一半的漕运之粮。高宗亲笔写了曹操、诸葛亮、羊祜三人的事迹赐给岳飞来鼓励他。岳飞在其手书后写了跋语。特意指出曹操是奸贼而鄙视他，这一点尤其为秦桧所憎恶。
张所死后，岳飞感激他的旧恩，抚育他的儿子张京本，奏请皇上给他一个官职。李宝从楚州归附，韩世忠留下了他，李宝痛哭着说愿意归到岳飞手下。韩世忠写信告诉岳飞，岳飞复信说：“都是为了国家，何必要分彼此呢？”韩世忠感叹佩服。襄阳之战，高宗诏令刘光世为后援，六郡已收复，刘光世才赶到，岳飞却先犒赏了刘光世的部队。岳飞喜爱贤能，礼遇人才，阅览经书史籍，以唱雅词，投壶为乐，风雅如书生。每次辞谢官职，必然说：“是全军将士出力，我有什么功劳？”然而他性格忠诚慷慨，议论公正平衡，不屈服于人，最终因此遇窖。
秦桧死后，朝廷讨论恢复岳飞的官职。万俟离说金国正愿意讲和，一旦录用从前的将领，会使他们疑心，不能这样做。到了绍兴末年，金国更加猖獗，太学生程宏图上书为岳飞申冤，皇帝下诏允许岳飞家人自行选择居所。
当初，秦桧厌恶岳州与岳飞同姓，将岳州改为纯州，到这时才恢复了旧称。御史中丞汪澈巡视荆襄地区，岳飞过去的一些部下联合写信申诉岳飞的冤情，哭声犹如雷震。孝宗诏令恢复岳飞的官职，以相应的礼仪改葬岳飞，并赐给岳飞家属一百万贯钱，寻找岳飞的后代，都赐了官，在鄂州建立祠庙，称为忠烈庙。淳熙六年（公元1179年），封岳飞谥号为“武穆”。嘉定四年（公元1211年），追封岳飞为鄂王。
岳飞有五个儿子：岳云、岳雷、岳霖、岳震和岳霆。