约书亚胜利完成老一辈交给他的任务：自他带领以色列人横渡约旦河以后，激战数年，斩杀了31个王，夺得了迦南的土地，使以色列人成为迦南之地的主人。但他年事已高，再也不能带兵打仗了，他遵照上帝的旨意，将土地划分给以色列各支派。
上帝对以色列人的所有承诺必将应验。当摩西知道自己不能进入应许的福地之后，曾把迦南的全部土地划分给了以色列十二支派。约书亚进入迦南后，他考虑到划分土地的有关问题，对摩西的划分法作了重新研究和确认，尽力做到公平合理，避免各支派因分地而引起争吵和混战。
约书亚依据上帝的指示，结合实际情况，将最南边与以东交界的土地分给犹大家族，从中划出一小块土地，也就是希伯仑，分给当年与他同去侦察迦南的迦勒。迦勒进入领地时，看到那里有外族亚衲人居往，就宣布：“谁能赶走亚衲人，我必将女儿许配他。”他的侄子俄陀聂站出来揭榜，赶走了亚衲人。迦勒履行诺言，收俄陀聂为乘龙快婿，一时传为佳话。约瑟的两个儿子玛拿西和以法莲的领土，分在犹大的北面。另外划分了七片土地，由七个家族在上帝面前抽签而定，约书亚任总监。
便雅悯族抽到第一签，分得犹大与约瑟之间的土地；西缅族抽到第二签，分得犹大偏南的一块土地；西布伦族抽到第三签，分得约瑟北面的土地，共12城和属城的村庄；以撒迦族抽到第四签，分得约瑟北面的土地，共16城和属城的村庄；抽得第五、第六签的是给亚设族和拿弗他利族，分得的土地在最北面，左右并列；剩下的最后一签是但家族的，领土在犹大的北面，后来但攻下利善，大家同意把利善的土地也归于这个家族。据上帝的意思，利未支派专施全族的祭司，为祭司家族，肩负天地为业的重任，他们不作为一个支派参加划分整片土地，只是分散在迦南全境的48个城邑及附属的郊野。
在分散的48座城邑中，有六座是避难城，又叫逃城，这是古代以色列民族为误杀人者所设立的避难之处。当时，以色列人的律例中有一条规定：“以眼还眼，以牙还牙，以命抵命。”意思是说，不管是因为什么原因，一个人如果伤害了另一个人，受害者或亲属，都有权采用同样的行动报复或处死对方。为了保护误杀者的生命和辩解权，与此同时，摩西律法还规定：无论是本国人或外邦人，凡属误杀人者，都可以跑进逃城避难，躲避复仇者的追杀。躲进逃城的人由城中长老管理，当众审判，一经查证核实，确有杀人动机的就交当事人处理或处死。如若纯系误杀，逃城就把此人保护起来，等大祭司死后，此人方可安然返回原地，任何人都不可追究或处死他。
据说，有两个要好的年轻邻人，结伴上山伐木，其中一人的斧头没有安结实，又用力过猛，不知不觉斧头从木把中突然脱开，飞落下来，正巧打在另一人的头上，把人砍死了。死者亲属闻讯赶来，极度的悲伤使他们丧失理智，想说清事实真相是不可能的了，狂怒的死者亲属要砍死他以偿还亲人性命，按律例这是完全合法的，可是对于误杀人者来说，就死得太冤枉了。这个误杀人者吓破了胆，立在原地不动，经人提醒，他方才觉醒，拔腿飞跑，躲到离他最近的逃城避难。根据摩西律法有关规定，死者亲属只得隔城相望，怒火中烧了。后经审判，此人并无杀人动机，确系误杀，长老便让此人在逃城住下来，直到现任祭司死了，新一任大祭司继位，这个蒙冤的年轻人才回到自己的故乡，被杀者的亲属无话可说，再也不找他报复，让他过上了平安的日子。
摩西曾在约旦河东设立了三座逃城，即比悉、拉末和哥兰，约书亚又在约旦河西设立了三座逃城，即基低斯、示剑和希伯仑，以保护误伤人命的好人。
征服迦南大功告成，约书亚不忘敬奉上帝，他在示罗兴建圣幕，成立了以色列民族新宗教的中心。他不忘以色列各派的功劳，为各部落分疆划地。从这时起，在荒原旷野流浪40年的以色列人，终于有了自己的家园，像祖辈一样，过着放牛牧羊的简朴生活。
刀枪入库，马放南山。约书亚欢送流便、迦得两支派和玛拿西半个支派的同胞，胜利返回自己的领地，热情祝福将士及其亲属幸福吉祥。
想当年，约书亚积极作渡河攻城的准备时，令流便、迦得两支派和玛拿西半个支派的战士作为战斗先锋，提前渡过约旦河，还要在河西与族人并肩作战。约书亚明白，要实现这一战略部署是不容易的，因为摩西生前已经把约旦河东岸所征服的土地划分给了他们，现在要他们离开自己的家园，去为征服迦南全境冲锋陷阵，这就必须晓以大义，做好巩固后方，解除后顾之忧的工作。于是，他交待将士们，好好安置妻子儿女，又吩咐属下好好照顾将士们的亲属，使两个半支派的将士及亲属十分感动，他们对关爱自己的统帅说：“只要你一声令下，命令我们做什么，我们就做什么。谁胆敢不听从你的指挥，违背你的命令，就处死谁。”这两个半支派和其他支派一起，跟随他出生入死，如今，胜利完成任务，重返家园，这里融入了多少民族兄弟的情义啊！他挥手依依惜别自己英雄的同胞，祝福上帝与他们同在，风调雨顺，子孙发达兴旺。
这两个半支派的将士回乡之时，途中停留在约旦河边，修筑了一座高大的祭坛。迦南这边的以色列人听说此事，十分震惊，以为他们另拜异神，有反逆之心，当场群情激奋，要联合起来攻打他们。但有头脑清醒者，劝说大家先派代表前往调查了解情况，进行必要的交涉。经大家同意，代表们来到约旦河边，质问对方为何要建祭坛、拜偶像，冒犯上帝耶和华？这两个半支派的人听了，连忙解释说：“我们怎么可能拜异神邪教呢？修筑祭坛是给后代留个纪念，因为我们中间隔着一条河，日久天长，恐怕后代忘记自己是以色列子孙；也是纪念耶和华上帝的恩泽，表达对上帝的忠诚，并让其世代流传。”
代表们听了，恍然大悟，立即打道回府，向河这边的人说明真相，解散了集结的军队，避免了一场内部的武装争斗。
年迈的约书亚为庆祝胜利，在示剑召开了一个盛大的集会，参加的人有各支派的长老、族长、审判官、官长等。他在集会上虔诚赞美上帝，衷心祝福本族众民，同时告诫喜笑颜开的以色列人，要牢记上帝为他们的列祖和他们自己所做的一切。他满怀崇敬之情，从上帝怎样将亚伯拉罕召出荒凉的吾珥城，领他来到迦南；怎样保佑雅各；怎样差遣摩西带以色列人出埃及，把他们从被奴役的苦海中解救出来；怎样在迦南旷野施神迹，帮他们渡过无数次险境和难关；怎样亲自为他们征战，一直讲到现在把应许之福地赐给他们，让众子民耕种自己未曾开垦的土地，居住自己未曾建造的城邑，饱尝自己未曾栽种的葡萄、橄榄和数不尽的鲜果。他号召以色列人抛弃各种异神偶像，敬畏万能的耶和华，虔心侍奉惟一的上帝。
众子民同声回答：“抛弃所有的异神偶像，惟独信奉耶和华上帝！”并在示剑立了一块石碑，将这些话刻在上面，以示见证。随后，以色列各支派就返回各自的领地去了。
约书亚胜利完成自己的历史使命后，安详去世，享年110岁，以色列人在沉痛悼念后，将自己敬爱的统帅安葬在他的世袭之，地以法莲山上。