人类祖先早有漱口、刷牙的习惯，在公元前3000年苏美人乌尔城邦的国王墓穴中就曾发现过清理口腔用的最早工具——牙棒。在古希腊和罗马时代，人们用动物骨灰做牙粉，清理口腔，现在还有些原始部落用木炭、盐水、细砂、树枝来清理牙齿。阿拉伯人现在还从一种叫Arak的树上取下树枝，将一端捣碎，做成刷状，用来清理牙缝及刷牙，称之为Miswak，是一种天然牙刷，据科学家分析，这种树枝含氟及皂素，可预防蛀牙，并有止痛作用。
中国人在2000多年前就懂得保护牙齿的重要。《史记·仓公传》中就指出引起龋齿的原因是“食而不漱”。《礼记》中：“鸡初鸣，咸盥嗽”就说明人们已有了漱口的习惯。古人清理口腔和牙齿用手指和柳枝。敦煌壁画《劳度叉头圣图》中，画有一和尚，蹲在地上，左手持漱口水瓶，用右手中指揩前齿。在唐代，人们用柳枝做成刷，蘸药水揩齿。宋代，有人主张每日早晚用柳枝揩牙两次，元代正式有“牙刷”一词，郭玉诗中云：“南洲牙刷寄头日，去垢涤烦一金值。”元代社会上层人物用牙刷，一般人还是用柳枝，和中草药研制成的揩齿粉末刷牙。另据考古发现，我国1000多年前辽代古墓中出土了两支骨制牙刷柄。可见，我国比欧洲要早600多年就有了类似现代的牙刷。
在欧洲，牙刷是由英国皮匠爱迪斯于1780年在伦敦首先发明的。在此之前，欧洲人用布擦洗牙齿，爱迪斯认为用布擦牙效率太低，而且擦不干净，他把鬃毛缚在骨头上，刷牙效果很好，从此改进了欧洲人的刷牙工具，爱迪斯创立的公司至今仍在生产牙刷。
现在的牙刷由牙柄与刷毛构成的。刷毛分平整和波浪形，波浪形或V形的这类牙刷的刷毛较容易接触牙齿相邻的位置。全接触型牙刷的刷毛如正确使用及摆放，会自动呈45度贴向牙龈边缘。这类刷毛的毛束末端较长，据称能有效清洁难刷的部位。
传统的牙刷一般都是直柄的，用起来较容易。曲柄的设计像牙科医生的用具，能深入口腔较难刷到的地方。弹性手柄这类设计，能避免因牙刷压在牙龈上的力度过大而令牙龈受损。防滑手柄这类设计具防滑功能，避免刷牙时牙刷滑掉。
现在的牙刷家族里更是有电动牙刷、屋型牙刷、单头牙刷、牙缝刷。
（1）电动牙刷。刷头的转动方法是刷头左右前后摆动，每束独立刷毛自动旋转，整个刷头左右转动，靠振动按摩牙龈，治疗牙痛病。供有特殊需要的人士，如手部活动有困难或残障人士使用。
（2）屋型牙刷。能同时间清洁牙齿的外侧面、内侧面和咀嚼面。刷头设计三个刷头合而为一。把刷头放在咀嚼面上便能同时刷到牙齿的内侧面和外侧面，使刷牙所需时间缩短。使用者的牙齿必须排列整齐，这类牙刷比较适合家长或护理人员在帮助幼儿、智障人士或手部活动不灵活者清洁牙齿时使用。
（3）单头牙刷。单头牙刷是什么？是刷头细小的牙刷，能有效清洁智慧齿和排列不整齐的牙齿，有多种刷头形状以供选择，不同形状的刷头，其清洁功效都一样。功用就是清洁普通牙刷难刷到的地方。
（4）牙缝刷。功用是清洁较宽牙缝的牙齿邻面。如患有牙周病而引致牙龈萎缩，牙根与牙龈之间会形成较宽的罅隙，这种情况下可选择使用牙缝刷代替牙线。
知识链接：牙刷的妙用
1938年杜邦化工推出以合成纤维（多数是尼龙）代替动物鬃毛的牙刷，第一支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于1938年2月24日上市。
牙刷除了可以刷牙帮助清理口腔，还有一妙用，那就是帮助清洗杯子和豆浆壶。
（1）清洗杯子里豆浆的残留物。现在大多数都是不锈钢杯子，里面有一圈圈花纹，用毛巾很难洗干净。如用小牙刷一刷问题就解决了。
（2）漂亮的水龙头光洁照人，但是底座上的污渍你注意到了吗？每次做完饭，不小心油污弄到了磁砖缝里。诸如此类需要清理的细节，如果没有一件适合的工具很难解决。其实那些被淘汰的旧牙刷，只需稍加改造，就可以出色地胜任此类工作。
（3）壁柜的缝隙和带木棱的柜门是最爱积尘的地方，牙刷柔软的刷毛，刚好清扫里面的浮尘。