蓄水钢笔最早的发明记录可追溯到10世纪，这种最早的蓄水钢笔一直使用到18世纪。钢笔的发展史可以说是进程缓慢。1809年，英国颁发了第一批关于贮水笔的专利证书，这标志着钢笔的正式诞生。英国在生产过程中发明了一种稳定加速流的钢笔专利。只有3点关键的发明，却使钢笔成为广受欢迎的书写工具。这些发明就是：铱制的钢笔尖、硬橡胶和自由流动的墨水。
1884年，美国一家保险公司的一个叫沃特曼的雇员，发明了一种用毛细管供给墨水的方法，这种笔的笔端可以卸下来，墨水用一个小的滴管注入。
最早的能够自己吸墨水的笔出现于20世纪初期，采取了一个活塞来吸墨水。当笔中采用了皮胆后，就要用一个铁片插入一个缝中去挤压皮胆来吸墨水。到1952年，又出现了用一根管子伸进墨水中吸水的施诺克尔笔。直到1956年，才发明了现在常用的毛细管笔。
钢笔的种类和型号很多。根据钢笔笔尖成分的不同，可分为金笔、铱金笔两种。
金笔：笔尖采用黄金合金，笔尖较软，弹性好，手感舒适。但金笔的价格较贵，且笔尖软，不好掌握，初学者不宜使用。
铱金笔：笔尖不含黄金，部分笔尖镀金，笔尖较硬，但物美价廉，是初学写字者比较合适的工具。
知识链接：搭档墨水
墨水，在西方最早是由埃及人发明的，以煤炭灰混合植物油或是动物胶制成墨汁，用芦苇笔蘸取来写字。而东方则是由中国人发明的墨，用在毛笔上。比较特别的是公元300年时，中国发明了固态的墨条，加点水在石头上，再以墨条在上头磨，就能让固体的墨条再度溶成墨汁来使用，目的是为了防止携带时漏墨；西方直到1930年左右才有了固态的墨水锭发明，当时正值第二次世界大战，是为了战士们的携带方便而发明的。
中世纪的欧洲书写用纸是羊皮纸，因为水性的墨水在羊皮纸上不易附着，易掉色，于是改以鞣酸加上硫化铁制成墨水使用。这种墨水在配制好时是透明的，但书写在纸上与空气接触后，会渐渐变色。不过这些素材都属强酸，所以调配的配方很重要，如果墨水配性太强，反而会把羊皮纸给侵蚀出一个洞来。
19世纪末随着钢笔生产业的发达，才开始有了专为钢笔设计的墨水。钢笔墨水是用苯胺类（弱酸性）的溶剂来溶解天然染料或是人工色料，再添加乙二醇（增加黏性）和防腐剂等。这种配方的优点是弱酸性不易对笔及纸产生伤害，颜色多样化；缺点是易褪色，怕光（日照或紫外线会使之褪色）、怕水（会褪色）。这个配方和今日我们所使用的钢笔墨水配方大致相同；甚至其缺点至今也完全保留着。