岳飞此次北伐，虽然没有得到其他战区官军的配合，但却得到了太行山一带抗金义军的策应。受岳飞派遣潜回河北的梁兴此时也攻克绛州垣曲县（今属山西），杀死金兵无数，缴获战马百余匹，活捉敌千户长刘朱孙等十余人。
梁兴又以垣曲县为基地，会合董荣、李进、赵云等向东挺进，在孟州（今河南孟县）一带与万余名金兵血战一夜，活捉金兵将士百余人、战马两百余匹。其后又相继攻克翼城（今属山西）、赵城县（今山西洪洞县北）、怀州（今河南沁阳县）、卫州（今河南汲县），在大名府附近还截获金朝的金帛纲、马纲等；李宝的山东义士在曹州（今山东曹县）境内袭击金军，在济州（今山东定陶县）截获金兵的军需物资等；而在攻克永安军（今河南巩县南）时，义军连连出击，破坏了金兵的给养运输，牵制了金兵的兵力，对北征起到很好的策应作用。
金兀术两次袭击岳飞指挥中心失败之后，将部队移往临安方向，这回他改变了策略，要集中兵力攻取颍昌，以打破岳飞围攻汴京的计划。杨再兴在临安与郾城交界地区发生的遭遇战实际上是兀术的诱兵之计，以便把张宪的兵马从颍昌吸引过来，然后乘机进攻颍昌。兀术亲临前线，调集金兵轶骑三万余人，步兵十余万人，金兵名将镇国大王、昭武大将军韩常和金将四位万户长都参加了这次进攻。
驻守颍昌的岳家军由王贵率领，他知道这又是一场以少敌多的战役。王贵亲率姚政、岳云等将领，以中军、游奕军和背嵬军为主力出城决战，分派董先率领踏白军、副统制胡清率领先锋军坚守城池，任命二十二岁的虎将岳云担任先锋。
战斗打响后，岳云率领八百名骑兵首先冲向敌阵。他先后十余次冲入敌阵，身负创伤百余处仍不肯下战场。双方混战多时，还是不能分出胜负。眼看金兵越聚越多，身经百战的王贵感到情况危急，打算将大军撤回城内固守等待援军。此时岳云斗志正盛，他劝阻了王贵，坚决不后撤。双方继续激战。岳家军面对数倍于己的金兵，毫无惧色，个个以一当十，在綿延十余里的战场上，岳家军人成了血人，马成了血马，一直激战到正午时分，双方仍然相持不下。突然，董先率守城部队冲了上来，这支以逸待劳的生力军一出现在战场上，立即改变了战局，他们就如同猛虎冲入羊群，金军惊慌失措。岳家军士气大振，王贵与董先合兵一处，终于把金兵阵容打乱，金兵全军溃退。岳家军乘胜追击，重创金兵。
这次战役战果辉煌，岳家军共杀死金兵五千多人，俘获金兵两千多人，缴获战马三千多匹，军需物资不计其数。金吾卫上将军、万户长、兀术的女婿夏某阵亡，千户长以下二十八名战将被俘。岳家军大获全胜。
经过郾城和颍昌两次战役后，兀术已经丧失了大举反击的能力，率兵逃回汴京。郾城、颍昌之役是绍兴元年以来宋金正规军全面较量的五大战役中的两个，金帅兀术都以失败而告终。金军这回才真正领教了岳家军的战斗力，以致发出这样的哀叹：“撼山易，撼岳家军难！”