鱼龙最早出现于三叠纪，在以后的侏罗纪和白垩纪都有发现，但以侏罗纪最多。典型的鱼龙身体是流线型的，皮肤裸露，适合游泳。由于颌骨的伸长，它的头骨又长又大。在它的长嘴中，长有许多大而尖锐的牙齿，最多的可达200个。它的视力良好，眼睛很大，有用来保护眼睛的巩膜。在其他爬行动物中，管听觉的镫骨都很小，而鱼龙的镫骨却比较大，表明它有灵敏的听觉。所以有人夸张地说，鱼龙是“眼观六路、耳听八方”的海上霸王。它的鼻孔长在头顶后方，有利于在水面上呼吸。它的四肢已变成像船桨一样的鳍脚(又称桡足)。成年鱼龙的脊椎骨很多，可多达200多个，但是有2／3的脊椎骨是尾椎，越向尾部越小。它有一个像鲨鱼那样的尾鳍，近尾部的尾椎急剧向下歪，形成倒歪形尾。不同地质年代鱼龙的尾鳍有不同的形状。比如三叠纪中期鱼龙的尾鳍长而低矮，侏罗纪早期鱼龙的尾鳍则是半月形的，下部比上部大。鱼龙有一个较大的三角形的背鳍，是它游泳时保持身体平直的稳定器。有人认为背鳍里面有支撑物，有人认为没有，但它至少和鲸一样，具有弹性组织。鱼龙靠鳍脚和尾巴在水中流动，动物速度可能在每小时40公里以上。平滑的皮肤，有助于它游泳。
