按照肃宗与回纥的约定，长安收复后，回纥兵可以大肆掠夺长安的金帛、女子。但在广平王李俶的劝说下，叶护同意先助唐军收复洛阳。
长安收复后，叛军军心动摇，叛军大将张通儒等逃出长安后东走，率残兵退守陕郡。李俶、郭子仪、叶护又率大军进攻洛阳。安庆绪集合全部精锐，以御史大夫严庄为指挥，与张通儒合兵，步骑共15万，抗拒唐军。
十月十五日，广平王李俶率大军至曲沃(今河南灵宝东)。回纥叶护派麾下将军鼻施吐拨裴罗率军依南山设伏，郭子仪等率军与叛军在新店(今河南陕县西)交战，叛军依山结阵，郭子仪初战不利，开始败退，叛军趁胜下山追击。事先埋伏在南山的回纥兵突然冲出，袭击叛军后方。叛军一直畏惧回纥兵，当时回纥兵尚未追及，于滚滚尘埃中先射出了十几支箭，叛军一见是回纥的箭矢，惊呼道：“回纥兵来了！”军无斗志，竟然由此而溃散。唐军趁机杀了个回马枪，与回纥兵两面夹击，叛军大败，死伤遍野。
安庆绪见大势已去，率领残兵仓皇逃往河北。在离开洛阳之前，安庆绪将俘获的唐将哥舒翰、程千里等30余人杀死。
十月十八日，广平王李俶率军入洛阳。
至此，两京均已收复，平叛战争取得了重大胜利。
可以说，在收复两京的战役中，回纥兵起了很大的作用。但是，作为回报，唐朝也付出了一定的代价。当初收复长安时，回纥兵本来就想抢掠财物，只是由于广平王的劝说，才没有实施。此时洛阳一收复，回纥兵已按捺不住，直冲向库府收取财帛，在洛阳市井及村坊之中大肆抢掠了三日。广平王李俶也无法阻止其剽掠行为。洛阳民众出于无奈，主动募集罗锦万匹献给回纥，回纥才停止抢劫。
十月二十三日，肃宗重回长安。十一月，叶护从洛阳回长安，受到肃宗的接见。肃宗还下诏，表彰了回纥在平叛中的功绩，诏书说：
功济艰难，义存邦国，万里绝域，一德同心，求之古今，所未闻也。回纥叶护，特禀英姿，挺生奇略，言必忠信，行表温良，才为万人之敌，位列诸蕃之长。属凶丑乱常，中原未靖，以可汗有兄弟之约，与国家兴父子之军，奋其智谋，讨彼凶逆，一鼓作气，万里摧锋，二旬之间，两京克定。力拔山岳，精贯风云，蒙犯不以辞其劳，急难无以逾其分。固可悬之日月，传之子孙，岂惟裂土之封，誓河之赏而已矣。夫位之崇者，司空第一。名之大者，封王最高。可司空、仍封忠义王，每载送绢二万匹至朔方军，宜差使受领。
为了安抚回纥，肃宗任叶护为司空，封忠义王，并规定每年赠回纥绢2万匹。
此时的唐朝对回纥十分纵容，乾元元年(758年)，回纥可汗磨延啜请求与唐和亲，肃宗也同意了，决定把自己的女儿宁国公主嫁给他。这在当时是破格之例，因为唐代以前，被封为公主与外族和亲者，不是宗室女，就是外戚女，还没有以皇帝的亲女儿为和亲对象的。肃宗还册封磨延啜为英武威远毗伽可汗。
宁国公主出塞和亲是一件震动全国的大事，为此，唐肃宗颁布了一份诏书：
顷自凶渠作乱(指安史之乱)，宗室阽危。回纥特表忠诚，戴怀奉国，所以兵逾绝漠，力徇中原，亟除青犊之妖，实赖乌孙之助。而先有情款，固求姻好。今两京底定，百度惟贞，奉皇舆而载宁，缵鸿业而攸重。斯可言复，厥德难忘。爰申隆主之礼，用答勤王之志。且骨肉之爱，人情所钟，离乱之恨，无属尤切，况将适异域，宁可轸念。但上缘社稷，下为黎元，遂以深慈，为国大计是用。筑兹外馆，割爱中闱，将成万里之婚，冀定四方之业。宜以幼女封为宁国公主，应缘礼会，所司准式。
这份诏书淋漓尽致地表达了将宁国公主和亲的意图，以及唐对这次和亲活动的重视程度。
这一年七月十七日，宁国公主离开长安。肃宗亲自把她送到了咸阳礠门驿。宁国公主临别时，泣不成声地说：“国家事重，死且无恨。”
和亲使节团由宗室汉中郡王李瑀、左司郎中李巽等组成，唐肃宗还特派重臣开府仪同三司、行尚书右仆射、冀国公裴冕把宁国公主送到唐与回纥交界处。
宁国公主刚到回纥时，毗伽可汗表现得非常无礼。他身着黄袍，头戴胡帽，傲慢地坐于帐中榻上，还因李瑀不下拜而恼怒异常，怒气冲冲地说：“两国君臣各有礼仪，你为什么不拜我？”
李瑀答：“唐天子以可汗有功，故将女嫁于可汗，以结姻好。以前中国与外蕃和亲，派的都是宗室子女，并不是真正的皇家公主。现在您面前的宁国公主，是当今天子宠爱的亲女儿，又有才貌，不远万里前来嫁于可汗。可汗如今是唐家天子女婿，就应该有女婿礼拜岳父的礼数，怎么能像现在这样坐在榻上，接受皇帝诏命呢！”
一番话说得可汗哑口无言，立即下拜，接受诏命。次日，册立宁国公主为可敦。回纥酋长欢欣若狂。
上元元年(760年)，史思明军复盛，第二次攻克洛阳城，形势又变紧急。
早在前一年的三月份，当安庆绪遭到郭子仪大军围攻，而求救于史思明时，史思明趁机进入安庆绪的大本营邺郡(相州)，杀庆绪及其四弟。安氏起事，不足四年而灭。
上元二年(761年)三月，史思明之子史朝义杀父自立。此后，直到唐代宗李豫即位(762年)，朝廷一直未能平叛。
代宗初即位，派宦官刘清潭至回纥汗庭，第二次请求出兵。其时毗伽可汗已死，其少子继位，是为登里可汗。
宝应元年(762年)八月，登里可汗因受史朝义诱骗，率兵进入塞内。唐朝廷大为震惊，关中为之骚乱。代宗派殿中监药子昂前往犒军，又令仆固怀恩前往劝说。在仆固怀恩的努力下，登里终于同意帮助唐军讨伐史朝义。
回纥的再次参战给叛军造成巨大的压力。史朝义手下大将阿史那承庆就进言：“如果唐军是单独前来，我们当不遗余力，悉众与战；如果唐军是和回纥兵一起前来，我们恐怕无法抵挡，应该退守河阳以避之。”但史朝义没有听从他的意见。
十月，唐军与回纥兵南北合击，互相配合，在洛阳城郊斩首6万、俘虏2万余人，再次收复东京。
其后，回纥协同唐军，横扫千里，几经转战，最终击杀史思明之子史朝义，彻底平息了时达8年的安史之乱。
为嘉奖回纥第二次协同收复东京，平定安史之乱的功劳，唐代宗特册封回纥可汗为“登里颉咄登密施含俱录英义建功毗伽可汗”，自可汗以下，都给予丰厚的赏赐。
回纥汗国存在96年共13名可汗，其中12名接受了唐朝册封，安史之乱时回纥两次出兵援助唐朝，一收长安，两复东京，殄灭史朝义；并且自758年宁国公主和亲以来，回纥三尚帝主(宁国公主、咸安公主、太和公主)，虽然其间也有过抢掠洛阳、傲慢自大之举。但总的来说，唐与回纥为邻，北方边境平静无事，双方建立了一种历史上罕见的和好关系，回纥可以说是中国古代最亲善的邻居。
梦魇的继续——泾原兵变
若问唐朝历史中最重大的事件是什么，答案无疑就是安史之乱，它是唐王朝由盛到衰的转折点——一个富饶、稳定和辽阔的强盛帝国，经过安史之乱的破坏，变成了一个斗争不休、不安全和分裂的国家。在这场旷日持久的战争中，中原人民遭到了空前的浩劫，特别是北方经济受到很大破坏。“洛阳四面数百里州县，皆为丘墟”，出现了千里萧条、人烟断绝的惨景。
虽然唐朝借助回纥的骑兵，勉强平定了这场叛乱，但这是一个不彻底的胜利，留下了一个沉重的尾巴。
当初肃宗、代宗为了早日平叛，积极鼓励叛军自动投降，准许他们在原地任官；同时对在内地掌兵的刺史都加授节度使的称号，在当地建置藩镇。于是，藩镇的功能已不再限于原来的防边，它们在内地也迅速蔓延开来。在唐王朝的疆域里，共有四五十个藩镇。其中，“大者连州十余，小者犹兼三四”。藩镇强大，其兵就容易骄横，帅强则容易叛上。所以，观唐中后期的藩镇，节度使的职位，或者父子相袭，或者部将自择主帅。
诸镇中，最跋扈难制的是成德、魏博、幽州三镇，号“河朔三镇”。他们原本是安史叛将，后来投降唐朝，而于唐代宗宝应元年(762年)被授为节度使。其中，李宝臣为成德节度使，领恒、定、易、赵、深、冀六州，治恒州(今河北正定县)；田承嗣为魏博节度使，领魏、博、贝、瀛、沧五州，治魏州(今河北大名县)。李怀仙为幽州节度使，领幽、涿、营、瀛、莫、平、蓟、妫、檀九州，治幽州(今北京市)。
三镇之外，势力强大的藩镇还有淄青(治青州，今山东益都)、淮西(治蔡州，今河南汝南)等。
在节度使管辖的地区，唐朝中央政府既不能任免官吏、征收赋税，又不能调动军队。他们手握重兵，“喜则连衡而叛上，怒则以力而相并”，彼此之间勾心斗角，互相攻伐，抢夺地盘。对这种情况，唐王朝无力制约，只能忍耻含垢，采取了所谓的“姑息之政”，也就是安抚为主的政策。田承嗣曾请求兼任宰相，代宗立刻同意，并封他为雁门郡王，把永乐公主嫁给他的儿子田华。
但诸藩镇的胃口越来越大，最终爆发了与朝廷武装对抗的恶性事件。
大历十四年(779年)五月，唐代宗去世，他的儿子李适即位，是为唐德宗。
李适，代宗李豫的长子，出生于天宝元年(742年)四月。代宗刚即位时，李适被任命为天下兵马元帅，率军讨伐史朝义，在平乱的过程中立下了军功。广德二年(764年)，被立为太子。
德宗即位时，已经37岁，正是年富力强的时候，他踌躇满志，一心想要做一个中兴之主。他的野心之一就是革除他的父亲代宗姑息纵容的弊病，将诸镇控制权重新夺回自己手中。
成德节度使李宝臣与淄青节度使李正己、魏博节度使田承嗣、山南东道(治襄阳，今湖北襄阳)节度使梁崇义结成儿女亲家，互相引以为援，“意在以土地传付子孙”，试图将藩镇作为自己的家传祖业。
大历十四年(779年)，魏博节度使田承嗣去世之后，田承嗣诸子幼弱，而他的侄子田悦则剽悍善战，诡计多端。田承嗣临终前决定传位给田悦。他死后，在成德节度使李宝臣的极力鼓动下，唐代宗批准由田悦继任节度使。到了建中二年(781年)正月，李宝臣去世，田悦请朝廷批准由李宝臣的儿子李惟岳继任节度使。
当时朝臣中有人提醒唐德宗，说李惟岳势力强，如果不顺水推舟让他即任，将来肯定会引出祸乱。但德宗断然否决。
田悦于是和李正己派人游说李惟岳，共同起兵，抗拒朝廷。梁崇义也因对朝廷不满，起兵响应。
德宗派河东(治并州，今山西太原)和昭义(治潞州，今山西长治)节度使出兵，和中央禁军神策军大将李晟一道作战，打败了田悦。这时，淄青节度使李正己已死，他的儿子李纳也上书朝廷，请求继任。他的要求也被德宗严词拒绝。
战事开始后，朝廷军连连取得胜利。不久，成德内讧，李惟岳被部下王武俊杀死，梁崇义被淮西节度使李希烈围困，兵败自杀。形势向着有利于朝廷的方向发展，德宗的愿望似乎就要实现了。
但在平叛过程中，新的矛盾产生了。