战国后期，各国之间的兼并战争，进行得十分激烈。在战争的过程中，秦国巳处于十分有利的地位。它南破楚，东败齐，在中原称雄一时的魏国，四面受敌，也已衰落下去。独有赵国趁秦齐相争之机，国力得到发展，还比较强大。秦采用“远交近攻”的战略，在公元前262年(秦昭王45年)派兵攻韩，迫使韩国的上党降赵。公元前260年(秦昭王47年)大败赵军于长平，制造了活埋赵国降兵四十万的大惨剧。秦军乘胜在公元前258年围困了赵国都城邯郸。秦国大军压境，赵国危在旦夕。但是秦军在长平的暴行，激起赵人的义愤，赵国的统治者看到民心可用，一面顽强坚守，同时派人到各国求援，以解国都之危。
平原君赵胜，是赵惠文王的弟弟，在他家里供养着各色各样人物的“门客”有三干多人。赵王派他到楚国去求救，在当时“诸侯畏秦”的局势下，他知道楚王不会痛快地同意救赵。便决定在门客中选二十名文武全才的人同去，打算先用好话去说动，若不成功，就用武力威逼楚王出兵救赵。平原君在门客中挑来选去，只选出十九人，还差一个，怎么也选不出。平原君正在发愁的时候，门客中有个叫毛遂的人，走到面前说：“我听说你准备带二十个人到楚国去订立合纵抗秦的盟约，现在还差一个，为此影响你的行期，形势这样紧迫，你就把我算上，凑个数吧。”
平原君问道：“先生到我这里几年了?”
“三年。”毛遂答道。
平原君带着讽刺的口吻说道：“哎，世上凡是有才干的人，就象铁锥装进布袋里一样，那锋利的锥尖立刻就会露出来。你在我这里已三年了，没有人称颂你，我也未听到过你有何本领。可见先生没有什么才干。先生，你还是留下吧。”
毛遂对平原君说：“今天你就把我装进布袋吧。要是早将我装进布袋，连整个锥子都已从锥柄上脱下而钻出来了，哪会只露一点尖呢。”古时把柄叫做颖，“颖脱而出”(也叫“脱颖而出”)这句成语就是从这里来的，于是平原君带着毛遂等二十人出发到楚国去。
平原君到了楚国，在楚宫廷上给楚王说明赵国的危急，要求楚与赵合纵抗秦。，楚王害怕秦国，不肯出兵。两人从早上一直谈到中午，还是没有结果。随同平原君的二十个门客，在堂下等得不耐烦了，毛遂按着剑，大步跨到堂上，对平原君说，“合纵抗秦的利害，只要两句话就决定了，你们从早上谈到中午，还不能定，是什么道理。”楚王见毛遂说话这样不客气，十分生气地问平原君：“他是什么人?”平原君答道：”我的门客。”楚王大发脾气，对毛遂怒声道：“还不快下去，我与你的主人说话，你上来干什么？”
毛遂正是要激怒楚王，以借机用武力逼迫他。当楚王对他呵斥时，他双目圆睁，按着挂在腰间的宝剑，向楚王面前靠近几步，用威逼的口气说道：“大王，你之所以敢于这样申斥我，是凭借着楚国强大的军队。现在我与你相距不到十步远，楚国的军队救不了你。大王你的性命，握在我的手里。我的主君就在前面，你为何这样无礼地申斥我，你把我的主君置于何种地位呢？楚王见毛遂按着宝剑，杀气腾腾地就站在面前，已是胆战心惊。如此申斥客人，也是失礼，他无言对答。
毛遂停了停，向楚王说道；“我听说商朝的成汤，开始只有七十里大小的一块地方，后来打下了天下。周文王原来也只有百里之地，而终使天下的诸侯向他称臣。他们哪里靠的是兵多地大呢，主要是能根据形势而发挥其威力罢了。而今楚国土地有五千里，精兵上百万，这是称霸天下最大的本钱。本来，以这样强大的楚国，天下还有谁能阻挡得住你呢？然而情况又怎样呢?白起不过是一名小小的无能之辈，他只率领几万军队与楚国交战，头一战就占领你楚国的鄢(烟，今湖北宜城)、郢(影，今湖北江陵)，国都搬家。再一仗烧了夷陵(楚国先王的陵墓)，第三仗就将你祖先的宗庙烧光，连你祖先都受到侮辱。这百世(三十年为一世)的仇怨，赵国都感到害羞，难道大王你还不觉得耻辱吗！赵楚合纵抗秦，是为了楚国，并不是为赵。”
毛遂的话，击中了楚王的要害，使他有所醒悟。于是陪着笑脸说：“是是，就象先生你讲的那样。我一定用楚国的全部力量与赵合纵抗秦。”毛遂紧紧追问道：“那么，定下来没有呢?”“定了。”楚王下决心说道。
毛遂于是叫拿血来。他端起盛血的铜盘，跪着举到楚王面前说：“赵楚两国订立合纵抗秦的盟约，大王你先歃(沙)血(将血涂在嘴上，以表示自己的诚意)，其次是我的主君，然后是我。”抗秦救赵符合当时楚国的利益，楚王终于同意出兵援赵。赵楚两国订立了抗秦的盟约。
平原君一行返回赵国后，楚王派春申君黄歇率领楚军救赵。这时，魏国援军也到了。赵、楚、魏三国的军队，内外夹攻，秦军腹背受敌，大败而去。秦国东进战略，暂时受挫。
从楚国回来以后，平原君很感慨的说，我自以为知人，这一次，我却差一点失去毛先生。
毛遂在别人不了解他的才能的情况下，自己出来承担到楚国请救兵的使命，后来就把这种自我推荐，勇于去做某件事的行动，叫做“毛遂自荐”。