后来才知道，他们打算等食物耗尽后，就把斯旺船长吃掉。幸好，离食物吃完还有三天的时候，船员们发现了关岛。
他们抛锚上岸后，此时他们已经航行了7323英里，在海上待了52天。
从关岛他们又继续航行到棉兰老岛。斯旺船长沉迷于那里的快乐生活，不愿再往远处航行了。六个月后，船员决定将斯旺一个人留下，继续前进。船员们选出新的船长，来到了中国南海，经过湄公河，穿行于今天的印度尼西亚群岛，继续南行直到1688年的1月4日。
那天，他们看到了澳大利亚（当时叫做新荷兰），并在一个海湾抛锚。于是，丹皮尔和他的同伴们成为第一个登上澳大利亚土地的英国人。他向欧洲人详细地介绍了当地的风土人情。
丹皮尔和同伴在一起又待了数个月。当船队航行到孟加拉湾东南部的尼科巴群岛时，他决定离开船队。和他一起离开的还有两名英国人和四名马来船员。他们向岛民要了一艘船，历经千难万险后加入了一只商船队。丹皮尔在东印度群岛和印度海岸附近游荡了两年。
1691年1月丹皮尔上了一艘美国船，于1691年9月16日回到祖国。此时，他已经40岁，离开祖国也长达20年了。
1699年，他指挥“雄獐”号海轮绕过好望角，于7月26日到达澳大利亚西部的沙克湾，然后沿海岸北上到达丹皮尔群岛，经新几内亚到达新不列颠。在回程中因船破困于阿森松岛，被英国军舰救还。有意思的是，此时的他虽已功成名就，却依旧本性难移，回英后居然又进行了几次海盗活动，其中第二次抢劫大有收获，得到的赃物价值20万英镑。
丹皮尔后来又继续航行，发现了一系列的群岛和海峡，终于给世人展现了一张完整的南太平洋海图。丹皮尔虽然曾是一个著名的海盗，但他对于科学所作的巨大贡献却为世人有目共睹。
早在英国国内时，他撰写了自己的回忆录，书中不仅回忆了他跟随海盗戴维斯船长在“快乐的单身汉”号帆船上的冒险生涯，也对戴维斯的宝藏作了有关的描述。
“1684年时，抢夺来的财富对当时的海盗船长而言已经太多，于是戴维斯便将金块整罐地分发给海盗船的成员，他们把各自的财富埋在了科科斯岛上。”
纵观丹皮尔一生中的大部分时间，都与大海为伴，纵观他传奇般的一生，可谓波澜壮阔、多姿多彩。
再次环球航行：他是“探险家”还是“海盗船长”？
1688年，丹皮尔来到一块地图上从未有过记载的陆地，他无法确认这是一个大岛还是一片大陆，但他断言，“这里既不是亚洲也不是菲律宾群岛的一部分”，而是另一块人们所不知道的陆地。
1691年，丹皮尔告别了海盗生活，回到伦敦。他凭借多年积累的资料，于1697年出版了《新环球旅行记》一书，由此一举成名。
丹皮尔在航行中妥善地保存了自己的日记。他将自己的作品放在一段竹筒里，两端用蜡封上。他回国后的第五年，从他自己的日记中整理出来的《新环球旅行记》终于发表。他的著作出版后不久，就受到海军部的邀请，进行一次南部海域的航行。
1699年，丹皮尔再次出航，这次他不再是以海盗身份，而是以“皇家海军军官”身份，并受命考察南太平洋。1700年2月中旬，他又来到了当年那片只有“一面之缘”的神秘陆地，但此一时不同彼一时，丹皮尔驾船考察了近1000公里的海岸线，发现这里不是什么“大岛”，而是一块真正的新大陆，他以女王的名义宣布这里为大英帝国的领土，并命名为“新大不列颠”，这就是今天的澳大利亚。
丹皮尔继续航行，又发现了一系列的群岛和海峡，通过不懈的努力终于给世人展现了一张完整的南太平洋海图，1700年丹皮尔回国发表了《风论》，在书中对大量气象规律进行了总结，成为海洋气象学史上不朽的名著。
下面我们就来讲一讲在这背后不为人知的曲折故事。
1699年1月14日，他再次起程，这次是“罗巴克”号的船长。这艘船装备有12门大炮和50名船员。所携带的补给足够一年航行使用。除了丹皮尔根据此行出版的书十分畅销之外，整个航行是彻底的失败。他们经过坦纳利佛和好望角到达澳大利亚，在鲨鱼湾附近海域进行了五个星期的探测，结果没有发现新的岛屿和大陆。
在返回的路上，船在阿森松（南大西洋岛）附近发生漏水现象，船体下沉达70英尺。丹皮尔和船员们坐着木筏，被一艘海军军舰救起，这才得以回到英国。
虽然丹皮尔受到军事法庭的审判，但其名誉并未受到丝毫的损害。几个月后，他又受到伦敦和布里斯托尔商船主的邀请，负责他们武装私船的航行。丹皮尔担任“圣乔治”号的船长，爱尔兰也有一艘船同行，船长是查尔斯·皮克林。
1703年5月，他们从爱尔兰出发，前往南美洲抢掠西班牙船只。
此次的航行就像“罗巴克”号一样是一场灾难。丹皮尔不停地和船员发生争执，在佛得角时，他将一名中尉赶下船，到达巴西时，又有九人被赶上岸。不久之后，皮克林船长去世，托马斯·斯特拉德林接任。此人比丹皮尔还不适合当船长。他们错失了所有良机，所有他们看见的船都成功地逃出他们的包围。在与一艘法国船只相遇时，丹皮尔的九名船员被杀，除了亚历山大·赛尔扣克外，其他人又重新回到船上。
船长和船员的不合越来越严重，到达巴拿马湾后，两条船分道扬镳。
斯特拉德林的船向北航行，船在一个荒岛上失事。斯特拉德林被西班牙人抓住，关在利马的地牢里长达五年。丹皮尔则在巴拿马湾附近航行，只能俘获一些小船。他的优柔寡断使得袭击一艘马尼拉的大型帆船最终以失败而告终。船员们本以为能发大财，却事与愿违。许多人在船进入下一个港口后离开了丹皮尔指挥的船。丹皮尔在厄瓜多尔一带当了一阵子海盗后发现“圣乔治”号已经腐烂不堪，只得弃船。他和剩下的船员乘坐一只西班牙小船向西航行，穿越大西洋。
1707年末，他终于回到英国，也完成了他的第二次环球航行。而那些赞助此次航行的商人亏了大本，还准备将丹皮尔告上法庭。
幸运的是，丹皮尔作为远征者的经历和对异域的学识远远超过他的缺点——缺乏领导才能。不久，他又参加了一次环球航行，不过这次，他担当了领航员的职责。
布里斯托尔的财阀赞助了这次航行，而且此次航行是合法的。财阀赞助并装备了两艘船——排水量320吨的“公爵”号和260吨的“公爵夫人”号。他们招募了330名船员，任命伍兹·罗杰斯为此次远征的首领。罗杰斯虽然只有29岁，但他是一个意志坚定并且有经验的年轻人。
1708年8月2日，远征队布里斯托尔起航。两艘船经过爱尔兰的科克港后，向加那利群岛驶去。在那里，他们得到了第一件战利品——一艘西班牙商船。11月19日，他们穿越大西洋，来到巴西。来年的1月中旬，他们绕过了合恩岛，两周后船队看到了智利西海岸的胡安·费尔南德斯岛。1709年2月2日，船队驶进港湾，派出的一支小艇回来时带来了一个野人模样的人。
这个人身上穿着羊皮，起先只会合着手势“咿咿呀呀”的表达事物，约莫过了一周他才恢复了说话能力。原来此人就是亚历山大·塞尔扣克——1704年因和船长发生纠纷，当时被遗弃在岛上的苏格兰人。
罗杰斯在回忆中这样说道：“当时他连自己的语言都差点儿忘记了。”
是他点的火吸引了船队的注意力。他凭借惊人的毅力和求生本能已在此生活了四年零四个月。
值得指出的是，这件事还在英国引起了轩然大波，也造就了一代名家丹尼尔·笛福，他那本根据塞尔科柯的事迹改编的《鲁滨孙漂流记》也获得了轰动。之所以叫鲁滨孙是因为以前在丹皮尔的著作中所记载过一个叫鲁滨的印度水手的勇敢事迹，笛福为了纪念这位水手就把主人公起名叫Robinson，意为“鲁滨之子”。
随后，丹皮尔确认了此人就是亚历山大·塞尔扣克，是当时船上最好的船员。在丹皮尔的推荐下，罗杰斯任命塞尔扣克为“公爵”号上的大副。船队在胡安·费尔南德斯岛上逗留了两周后继续向北航行。在秘鲁附近他们俘获了一只小船，决定留作己用，起名“开端”号。
4月15日，他们在利马袭击了一艘西班牙船，起初遭到对方的顽强抵抗，但最终罗杰斯率领的船队将对方缴获。此后，他们又成功地洗劫了瓜亚基尔城。之后，船队就驶进太平洋。
当到达哥拉帕哥斯群岛时，船上将近一半船员开始发烧。罗杰斯决定回到南美大陆，将病号送上岸治病。船队在那里待了两个月，直到生病的船员复原。然后，他们补给好船只继续向西航行。几周下来，他们并没有遇见一艘西班牙船。正当他们要放弃时，一艘西班牙船出现在关岛附近。“公爵”号和“公爵夫人”号向这艘船发起了猛烈的攻击，而西班牙船也予以回击。
因为他们的射速明显慢于英国舰船，最终不得不投降。英国方面唯一受伤的是罗杰斯船长，虽然身负重伤，但他仍然坚持指挥作战。
被俘的西班牙船有400吨的吨位，船上有20门炮和193名船员。英舰将它拖进加利福尼亚港内。英国人从西班牙船员口中得知这艘船从马尼拉驶出，和它同行的还有一艘更大的帆船，可它们失去了联系。
于是，罗杰斯决定找到这艘船，抢劫更多的财物。
几天后，他们真的与该船遭遇上了。船长是一位马尼拉海军上校。这艘船上有40门大炮和450名船员，其中还有些曾经当过海盗。双方激战长达7个小时，罗杰斯的船被击中。“公爵夫人”号死伤20人，而“公爵”号有11人受伤，其中包括罗杰斯船长。英国船队被迫放弃战斗，让马尼拉船离开。
1月10日，英国船队满载着财宝穿越太平洋。他们花了两个月的时间才穿过关岛，然后从巴达维亚一直驶向好望角。1710年12月28日，到达好望角后，对他们的船只进行修整和补给。为了保护他们所抢劫到的财宝，罗杰斯船长决定推迟起航，直到可以得到荷兰军舰和商船的护航。
1711年4月6日，英国船队方才起程。7月23日，船队到达荷兰。1711年12月14日，回到英国。
这次航行带回来的财宝市值80万英镑。此次也是丹皮尔的最后一次航行。他分到了1500英镑，相当于今天的10万英镑。丹皮尔在科尔曼大街买了一栋房子，三年后去世。
丹皮尔63岁时平静地离开了这个世界。
尽管他曾是一名海盗，但他对于科学所作的巨大贡献是无法埋没的，提起丹皮尔的名字，有时人们最先想到的是“探险家”而不是“海盗船长”。在丹皮尔的一生中，不管处于何种环境下，他那颗热爱科学、勇于探求未知的心都从未改变过。
今天的地图上，还有“丹皮尔群岛”和“丹皮尔海峡”的名字，在澳大利亚，丹皮尔当年第一次登上的地方被命名为“丹皮尔地”，以此纪念这位“海盗学者”。