希特勒对隆美尔的一生命运都具有极其重要的影响，隆美尔在1936年9月受命指挥希特勒的警卫部队之前，与希特勒并没有什么接触。他与希特勒的第一次偶然会面是在1934年。这年9月30日，来自德国各地的100万农民代表在戈斯拉举行了一次规模空前的露天舞会，以庆祝每年一度的丰收节。希特勒亲临会场，并顺便视察了隆美尔的“猎人营”。希特勒检阅营仪仗队时，隆美尔紧随他身旁。希特勒头戴尖尖的钢盔，脚蹬擦得铮亮的马靴，表情略显得惊讶。
这次会见对双方来说不过是一种例行公事，走走形式罢了。但戈培尔却发现隆美尔是个人才。隆美尔营奉命警卫希特勒等纳粹要人的安全。当时，“罗姆事件”刚过去不久，党卫队和军队之间的矛盾与冲突并未彻底化解，党卫队新头子海因里希·希姆莱坚持要加派一些党卫队员。
此举显然是对军队不信任的表现，隆美尔当然婉言谢绝。经戈培尔调解，希姆莱放弃了自己的要求。隆美尔维护了军队的尊严。佩戴“功勋奖章”的隆美尔少校以其良好的军人形象，成了戈培尔心中的典型。戈培尔终于找到了一个宣传军队地位的好机会，因为它关系到希特勒帝国未来的生存和发动侵略战争的成败。从此，他俩就结下了深厚的友谊。这一次，隆美尔能够出任希特勒的卫队长，就是得益于戈培尔的举荐和鼎力相助。
上任不久，隆美尔上校便以实际行动赢得了希特勒的赏识。当时纳粹党正在纽伦堡集会，警卫任务繁重无比。一天，希特勒决定乘车兜兜风，他指示隆美尔最多只许跟随6辆车。到了预定时间，部长、将军、省长的汽车在希特勒的寓所外挤成一团，这些要员都想占据一席之地。隆美尔给最前面的6辆车放行后，便亲自站在道路中间喝令其他车子停止前进。要员们气得大声咒骂，隆美尔仍毫不理睬。当晚，希特勒当面赞赏了隆美尔执行命令坚决果断。
不久，希特勒再次留意到身边的上校。《步兵攻击》成了畅销书，作者隆美尔自然也获得了德国青年的崇拜。希特勒亲自指定把这本书作为步兵教程的典范。但隆美尔并不知道，这位一战时的下士此时正在从少壮派军官中寻找军队中的“代言人”。选拔考试合格了，隆美尔终于初步获得了希特勒的赏识和青睐。
1937年11月5日，希特勒向纳粹领导人公布了自己的侵略扩张计划。1938年3月，纳粹德国兵不血刃地吞并了奥地利。9月30日，纳粹德国又在慕尼黑会议上迫使英、法等列强让步，联合施加压力迫使捷克斯洛伐克把苏台德区割让给了德国。希特勒决定到那几个古老的德意志城市游览一番，隆美尔受命担任“元首大本营”临时司令官，指挥警卫部队。这真是天赐良机。一夜之间，雄心勃勃的隆美尔就被捧为“元首首席陪同”。
在短短四年半时间内，希特勒就使一个政治混乱、经济接近崩溃边缘、被解除了武装的欧洲大陆最孱弱的大国，一跃而成为最强大的国家。区区几个月，希特勒就轻松地攫取了大片的领土，特别是苏台德区。捷军在这片土地上修建了大量的防御工事，它们构成了继法国马其诺防线之外欧洲另一个最坚固的防线。身为职业军人，隆美尔一清二楚，若要进攻这样的防线，德军必然要付出极其惨重的损失。
早在1937年1月，隆美尔就参加了纳粹党向军队灌输法西斯思想的9天课程。在此次陪同出游中，隆美尔又亲眼目睹了各地纳粹组织所煽动起来的激情。到1938年底，希特勒已成为隆美尔心目中最完美的“英雄豪杰”，甚至超过了拿破仑。富于煽动性的希特勒以自己的侵略行动鼓动了德国人的战争热情。当许多同伴仍对纳粹哲学迷惑不解而无所适从时，隆美尔的转变无疑是十分彻底的。如今，他甚至连写给朋友的私人明信片也变换了签名：“嗨！希特勒！你诚挚的隆美尔。”
1938年12月1日，听完希特勒在作战部大厅所作的秘密演讲后，隆美尔赞许地记下了令他特别感动的两句话：“今天的军人必须有政治远见，因为他必须随时准备为我们的新政治而战斗。”“德国军队是德国哲学生活所挥舞的利剑。”至此，他献身于纳粹理想的程度已经显露了。
这时，一个新的职务又在等着隆美尔。1938年11月，希特勒任命隆美尔为新维也纳城诺伊施塔特军官候补生学校校长。尽管隆美尔远离了柏林，却依旧难以摆脱来自总理府的吸引力。其实，让隆美尔去办军官学校只是一项临时措施，希特勒并未忘记“忠贞不贰”的臣子，他时不时就特意关照一下这位得力的上校。1939年3月，希特勒两次指派隆美尔指挥他的行营。第一次是在15日占领布拉格时；另一次是在希特勒于23日前往波罗的海港口城市默默尔去监督立陶宛“自愿归属”德国之时。
1938年9月慕尼黑会议后，希特勒就开始觊觎捷克领土。1939年3月10日，捷克中央政府解散了亲德的斯洛伐克地方政府，并逮捕了一批追随纳粹德国的分裂主义分子。捷克政府维护国家统一的行动，却被希特勒用于制造了入侵捷克的借口。希特勒下达了15日出兵占领捷克的命令，并做好了访捷的一切准备。他成立了临时性的“元首总部”，任命隆美尔为司令官，负责组建“元首随从营”。14日下午，隆美尔与最高统帅部副官处讨论了行动计划，确定希特勒乘火车抵达苏台德区波希米亚—莱帕，然后再安排下一步日程。当晚，“元首随从营”摩托部队开抵莱帕。
3月15日凌晨2点，面对德国大军压境的威逼及戈林和里宾特洛甫外长的催促，年迈的捷克总统艾米尔·哈查心脏病突发，昏了过去。醒来后，他被迫签署了邀请德军入境的《德捷协定》，对自己的祖国宣判了死刑。随后，希特勒离开柏林前往边境地区。下午两三点钟，希特勒到达莱帕，先期抵达的隆美尔站在暴风雪中恭迎他的驾临，而党卫军则姗姗来迟。从莱帕到布拉格仅100公里，乘火车只需2小时，但希特勒却决定驱车直入布拉格，以炫耀自己的权力和武力。
这个主意令希姆莱和其他将军大感震惊。但隆美尔却毫不惊奇，他立即安排警卫部队组织进军队伍。当晚，希特勒抵达了布拉格，并向全世界宣布，捷克斯洛伐克已不复存在，取而代之的是“波希米亚和摩拉维亚保护国”。在隆美尔眼中，希特勒俨然成了一个胆识过人的“超人”。后来，隆美尔曾对好友汉斯吹嘘说：“我就是那个劝希特勒驱车前往布拉格的人，在我的亲自护卫下，我们一直驱车来到哈拉德克尼城堡。我告诉他，除了沿这条路长驱直入这个国家的心脏——首都布拉格要塞外，他没有别的选择。在一定程度上我使他顺从了我，他完全由我摆布，并一直没有忘记我向他提出的那个忠告。”
一个时期以来，纳粹德国尤其是纳粹党徒和党卫队，不断利用奥地利事件和苏台德事件煽动当地日耳曼人闹事，他们组织默默尔地区的日耳曼人闹事并制造动乱。1939年3月21日，纳粹德国通知立陶宛政府立即派全权代表到柏林签字，把默默尔交给德国人统治。势单力孤的立陶宛政府迫于淫威，不得不于22日派代表到柏林签了字。
当日，希特勒不等谈判结束，便在斯维纳明德登上“德意志号”袖珍战舰前往默默尔。“元首总部”司令官隆美尔再次受命担任护驾重臣。23日，希特勒一行在默默尔港口外换乘一艘鱼雷艇，登上了这块立陶宛领土。纳粹德国又一次兵不血刃地完成了一次新的征服。但希特勒做梦也没料到，这已经是他的最后一次不流血的征服了。
随后，希特勒对波兰提出了归还德国旧领土的要求。其实，这些领土都是德国在沙俄、普鲁士和奥地利三国在近代三次瓜分波兰时攫取来的。一战后，战败的德国被迫将这些故土归还给了原主。但希特勒全然不管这些事实，他所想的只是如何重新统治这些地方。然而，波兰政府并不吃他的这一套。
不久，隆美尔就注意到纳粹报纸反对波兰的叫嚣与日俱增，有关边境“事端”的报道也接二连三出现。隆美尔明白，希特勒要对波兰动刀了。其实，每一个血气方刚的德军军官都期待着进攻波兰，隆美尔也不例外。特别是但泽，那里的一切仍然令隆美尔神往不已。这个美丽的城市曾是他跻身军官行列的起点，也是他和露西爱情的发源地。他希望这次战争不致拖得旷日持久。
1939年8月22日，隆美尔奉命来到柏林，事先已通知他有新的任务。他的猜测又对了。隆美尔受命在进攻波兰期间保卫“元首大本营”。就在隆美尔到任当天，希特勒向德军高级将领们宣布：“波兰现在已处在我要它处的地位了，”他叫嚣要通过真枪实弹的战斗来“考验军事机器”。