明朝末年，清军几次侵犯内地，攻占河北和山东等地，但无法在关内立足，每次都大肆洗劫一番以后，退回关外。但满清觊觎中原的野心却没有停止过，始终等待机会入主中原。
明朝末年，中原大乱，各地农民纷纷起义，声势浩大，明王朝危在旦夕。
1644年，李自成率领的农民军攻陷北京，崇祯帝在景山吊死，大明朝灭亡了。
李自成进入北京后，建立了政权。起义军将士迅速腐化堕落，渐渐失去民心，政权不稳。驻守在各地的明朝将领率兵拼死抵抗农民起义军，想恢复大明朝的统治。
满清贵族瞅准了这个机会，认为这时入主中原真是天赐良机。这时，驻守山海关的明将吴三桂一面假装准备投降农民军，一面和清军联络，想合力扑灭农民起义军。
就这样，摄政王多尔衮等人应吴三桂之邀，以帮助明朝"灭贼"，为崇祯皇帝复仇为名，率清军大举入侵。许多明朝将领信任满清，答应与满清合作，一同把矛头对准各地的农民起义军。
摄政王多尔衮率清吴联军在一片石打败了李自成的农民军，继续向关内挺进。多尔衮知道这次不像以前那样小打小闹了，这次是入主中原的大好时机。因此，他下令军中不准任意杀人，不准抢掠财物，不准焚烧房舍。他想为日后满清入主中原留下一条退路，以此来收买人心。清军以"除暴、救民、灭贼、安天下"为口号，说要为崇祯皇帝报仇，结果，很多明朝旧臣和百姓被清军拉拢过来，为满清效力。
清军很快打到北京城下，李自成无力抵抗，连忙率众退出北京城，向南逃去。多尔衮率清军进驻北京。
满清为崇祯发丧三日，收降明朝文武官员。满清的举动使本来就相信他们的人更拥护他们了。
九月，清朝顺治帝和清政权的中枢机构迁到北京。清军能够在这么短的时间里获得如此重大的胜利，是 因为成功地运用了趁火打劫的策略，从而取代了统治中国二百多年的大明朝。
清人定都北京后，它的政权成了全国性的政权。多尔衮身为摄政王，当务之急就是巩固政权。为此，他一面以武力统一全国，一面进行政治改革。多尔衮在政治方面的改革表现为：一、笼络明朝将士。二、大力提倡尊孔诵经，通过科举取士的途径，吸引北方官僚地主。三、采取省刑法，虚税敛。
政治改革使百姓们安居乐业，使经济不断繁荣，这为军事行动提供了有利的条件，军事上获得的胜利又奠定了政治改革的基础，这两方面不断获得的胜利，最终巩固了清朝的政权。
顺治七年（1560年）十二月初九，年仅39岁的多尔衮在北口外狩猎的时候坠马受伤，死于喀剌城。
顺治皇帝在得知多尔衮的死讯以后，亲自身穿孝服率领王、贝勒、大臣在东直门外迎奠，厚葬多尔衮。
就在多尔衮死后不久，以郑亲王济尔哈朗为首的朝中大臣们纷纷控告多尔衮专权时期犯下的罪行。
大臣们一致认为多尔衮专权时犯有的罪行有：一、专断弄权，不将皇上放在眼里。二、排斥异己，拉帮结党。多尔衮拥立福临之初，曾经与郑亲王济尔哈朗共同辅政，没多久，多尔衮就以各种罪名罢免了济尔哈朗的辅政之权。皇太极的长子豪格屡立战功，却险些被多尔衮杀掉。多尔衮让弟弟豫亲王多铎当"辅政叔德豫亲王"，接掌了济尔哈朗的辅政大权。三、化公为私。多尔衮"私役官工"。四、在婚姻方面与男女情事上违犯法度。
多尔衮的罪行被告发以后，顺治皇帝下令削夺了多尔衮的爵位，将其财产没入宫中，墓葬被毁，睿亲王府被废，多尔衮的亲信大多受到牵连，或被处死或被贬官。
清末统治黑暗，洪秀全屡试不第，创立拜上帝会，号召会众推翻满清政府。洪秀全率领会众发动金田起义，建号太平天国，定都天京。太平天国运动是中国历史上最伟大、最波澜壮阔的农民革命运动。