篮球起源于美国。始于1891年12月21日美国马塞诸塞州斯普林菲尔德基督教青年会训练学校体育教师奈史密斯在体育馆内组织学生进行的游戏。
奈史密斯是加拿大人，当时在美国麻省的春田学院任体育指导员。由于麻省11月就开始下雪，室外运动无法进行，奈史密斯就在工人们投掷水蜜桃的启发下，发明了篮球。最早的篮球以装水蜜桃的篮子钉在室内运动场两端，二楼凸出悬空的走廊外缘，由于悬廊有十英尺高，因此决定篮子就订在十英尺高的地方，并拟定了十三条游戏规则。就在圣诞节假期过后的体育课上，奈史密斯将十八位学生分成两队，每队九人。1893年3月11日在斯普林菲尔德基督教青年会训练学校举行了教师队与学生队的比赛，这是世界上有记载的最早的篮球赛。同年篮板、篮圈、篮网形成，每队上场人数由最初的9人减为7人，1920年规定为5人。
因游戏使用的器材主要是篮和球，故称“篮球（BasketBall）”。直到1921年才转化成一个词“Basketball”。初期的篮球游戏，篮筐有底，每投中一次，球便留在篮子里，必须有人拿梯子爬上去把球拿下来，才能继续比赛。因一名学生从梯子上摔下来，便改为无底篮筐。在美国，篮球诞生后立即被人们所接受。1895年美国各大学开始把它作为一项竞技运动，1898年成立了第一个职业联盟。1908年美国制定了全国统一的篮球规则，19世纪末至20世纪初，篮球运动传入欧洲。1950年举行首届世界篮球锦标赛，1953年起举行世界女子篮球锦标赛。男女篮球分别于1936年和1976年被列为奥运会比赛项目。