最原始的火箭
我国是火箭的故乡。我国古代火药的发明与使用，为火箭的发明创造了条件。
据史料记载，公元1000年，神卫兵器军队长唐福向朝廷献“火箭”、火球、火蒺藜。唐福应用射箭原理制成了战争武器，将火药直接装入箭杆中间，爆时声响很大，借以恐吓敌人，这是炸药箭。
公元970年，有个叫冯继升的人向皇帝献“火箭”，并在朝廷上做了表演。皇帝很高兴，奖给他许多衣物和布匹。这是一种用纸糊成筒，把火药装在筒里压实，绑在箭杆上，用弓发射出去的“火箭”。当时的“火箭”已经使用了燃烧效能更好的火药，但仍由弓弩射出，这是人类历史上最早、最原始的火药箭。
公元850年，我国已用黑色火药制造焰火。它一诞生，便很快得到完善和发展。到了宋代，人们把装有火药的筒绑在箭杆上，或在箭杆内装上火药，点燃引火线后射出去，箭在飞行中借助火药的燃烧向后喷火，产生的反作用力使箭飞得更远。人们把这种喷火的箭称为火箭。这种向后喷火、利用反作用力助推的箭，已具有现代火箭的雏形，可以称之为原始的固体火箭。
古代火箭
我国古代火箭由箭头、箭杆、箭羽和火药筒四部分组成。火药筒外壳用竹筒或硬纸筒制作，里面填充火药，筒上端封闭，下端开口，筒侧小孔引出导火线。点火后，火药在筒中燃烧，产生大量气体，高速向后喷射，产生向前推力，这就是现代火箭的雏形。
火药筒相当于现代火箭的推进系统。锋利的箭头具有穿透人体的杀伤力，相当于现代火箭的战斗部。尾端安装的箭羽在飞行中起稳定作用，相当于现代火箭的稳定系统。箭杆相当于现代火箭的箭体结构。我国古代火箭外形图，首次记载于公元1621年茅元仪编著的《武备志》中。
武器与娱乐
火箭出现后，在我国被迅速应用于军事行动和民间娱乐中。
10～13世纪，在宋、金、元的战争中，已应用了火枪、飞火炮、震天雷炮等火药武器。那时的飞火炮和现代的火箭炮相似，是一种原始的火箭武器。
北宋后期，在民间盛行的烟火戏中，人们利用火药燃气的反作用力，制成了能够高飞和升空的流星、爆竹、烟花，为节日增添了喜庆的气氛。从工作原理看，流星、爆竹已具有火箭的特点。黑色火药制造技术在唐朝时已经非常成熟。
火箭的祖先
12世纪后，原始的火箭经过改进后，被广泛应用于军事。到了元、明时代，火箭兵器在战争中有了很大发展，发明了许多与现代火箭类型相近的火箭，相继出现了“二虎追羊箭”、“九龙箭”、“一窝蜂”等，这些都利用了火箭多级串联或并联（捆绑）的技术。明代史籍中记载了多种火箭武器，比较突出的有“震天雷炮”、“火龙出水”、“神火飞鸦”、“飞空砂筒”、“万人敌”等。
当现在研究火箭技术的外国专家看见中国古代火箭的时候，不禁惊叹：这些都是火箭的祖先！
“神火飞鸦”火箭。我国古代的科学家一直在构想和研制会飞的火箭。飞航式火箭的雏形“神火飞鸦”和“飞空击贼震天雷炮”，都装有用鸟羽做成的翅膀，先用大火箭将“飞鸦”或“雷炮”顺风送到敌阵上空，然后引燃其中的炸药杀伤敌人。
“一窝蜂”火箭车。明代是我国火箭技术迅速发展时期，人们制成多种利用火药反作用力推进的火箭，并将其用于军事战争。明朝初年，朱元璋第四子燕王朱棣在夺取政权的“靖难之役”中，于河北的白沟河同建文帝的部队作战，遭到“一窝蜂”火箭车的射击，这是我国最早将“喷气火箭”用于战争的记载。此后，各种单级喷气式火箭日益增多。
多箭齐发的火箭武器包括32箭齐发的“一窝蜂”、“四十九矢飞廉箭”和“百虎齐奔箭”等。明朝初年出现的火龙神器阵法，采用36箭齐发的“火龙柜”，百柜同时使用，3600支火箭一齐飞向敌阵。“一窝蜂”相当于现代的“喀秋莎”火箭炮，一具发射器中带有多发火箭。
“火龙出水”火箭。明代后期的多级火箭——“火龙出水”，是在纸筒外绑第一级火箭，龙口内有第二级火箭，射出后击中敌方船舰的火箭，用于水上攻击，射程可以达到1.5千米。“火龙”有龙身、龙头、龙尾。龙身是用约1.6米长的薄竹筒制成的箭身，前部装有一个木制龙头，龙口张开，利于火箭射出，后部装有一个木制龙尾。箭身头尾下部两侧各安一支半斤重的起飞火箭，箭身内部置有火箭数枚，全部引线扭结在一起。龙身下前后共装4个火箭筒，前后两组火箭引线各将自身引线扭结在一起，火箭药筒底部和龙头引出的扭结线相连。发射时，先点燃龙身下部的4个火药筒，推进“火龙”向前飞行。当火箭的火药燃尽时，龙身内的火箭即被引燃，从龙口射向目标。
“火龙出水”应用了火箭并联（4个火药筒）、串联（两级火箭接力）原理。它既可以用于地面作战，也可以用于水战。它用于水战时，可在水面上飞行数千米远，这是最早的二级火箭，比现代的二级火箭要早300多年。此外，当时还创制了一种二级火箭——“飞空沙筒”。“飞空沙筒”是用竹筒制成，用于发射爆竹。爆竹炸药内掺入沙子。当爆竹飞入敌阵爆炸时，沙子四射，可以杀伤敌人或溅迷敌人双眼。中国古代的火箭技术为近代火箭的研制开辟了思路。这是中华民族对火箭技术发展所做的重大贡献。
万户的火箭
明代时，火箭不但被应用于军事领域，还出现于火箭载人飞行的尝试和探索中。世界上第一个设想乘坐火箭上天的“宇航员”就是明代学者万户，可以说他是世界运载火箭的鼻祖，是空中飞行试验的开拓者。
传说14世纪末，万户在火箭具有推动物体上升能力的基础上，制作了一把能上天的椅子。他在座椅背后安装了当时个头儿最大的47支火箭，同时，把自己捆在座椅上，两手各拿一个大风筝，然后叫人把47支火箭同时点燃，试图借助火箭的推力和风筝的升力飞向天空。
万户在爆炸声中上了天，但自己也被炸成碎片。万户的试验虽然没有成功，但他已被公认为世界上第一个试图利用火箭升空飞行的人。
为纪念世界上第一个试验火箭飞行的勇士，月球表面东方海附近的一个环形山以“万户”命名。
印度的“吉奥科斯”
大约公元1000年，我国的火箭就被制成了实用的战争武器。在13世纪末至14世纪初，我国的火药与火箭等火器技术传到了印度、阿拉伯国家，最后传到了欧洲。阿拉伯与欧洲国家对火箭技术的研究和应用，推动了火箭技术的发展。
1750年至1799年，印度王国的统治者哈德阿里和他的儿子提普苏丹，成功地将火箭技术应用到对抗英国殖民军队的战争中。
提普苏丹有27个火箭队。开战时，火箭爆炸后嘶鸣着飞向英军，每队的火箭兵还大声呼叫着“吉奥科斯”，以壮军威。什么是“吉奥科斯”？就是“火箭”。
英国人把火箭发射称为火箭弹幕。1792年，在印度迈索尔的抗英战争中，印度军发射火箭弹幕对抗3.6万多英军的攻击。印度火箭的燃烧室是用木材或竹子做成的，火箭重量在2.2～5.5千克之间，射程为1.5～2.5千米，用铁圆筒包装。虽然印度使用的火箭是原始的， 但巨大的爆炸声已经把英军吓得魂飞魄散，失去了方向。印度军队不但能在英军前线使用爆裂火箭，所发射的火箭还能射中后面的英军。在1780年9月的第二次抗英战争中，提普苏丹的火箭队又取得了胜利。印度是利用我国发明的“高科技武器”保卫着祖国。印度火箭通常绑上锐利的竹签，直接瞄准目标，一次毙命。关于印度火箭的威力，在英国伦敦皇家火炮博物馆，有一幅描述1792年战争中印度军队发射火箭打击英军的油画。
1799年4月，由威灵顿公爵率领的英国军队用步枪攻击印度军，但在印度军火箭发射器的攻击下，只能逃离战场。
火箭，来自东方
铁管的火箭给英国人留下了深刻的印象。在第4次迈索尔战争中，提普苏丹最终失败，但印度火箭影响了英国火箭的发展。战争结束后，印度军队900只火箭发射器中的700只和制造火箭的材料被英军缴获，送回英国。英国工程师详细研究了带回的样品，并制造出第一支英国火箭。火箭技术从此进入西方。
火箭是一种“高科技武器”。英国人悄悄制造火箭，后成功地用于多次战争，并取得重大胜利。如1806年对法国布洛涅海军的攻击；1807年对丹麦王国哥本哈根的围攻；1812年美国独立战争期间的第二次美英战争，英军的进攻行动均大量使用了火箭。
1793年，毕业于剑桥大学的英国人康格里夫本是学文科的，由于父亲经营英国皇家兵工厂，激起他对兵工机械的浓厚兴趣。于是，他便弃文从武，进入这家兵工厂工作。康格里夫在从印度带回的火箭样品的基础上，研究改进火箭的速度和射程。
1805年，经过几年的探索，康格里夫采用新型火药制造出了一种实用的火箭，重14.5千克，箭长1.06米，直径0.1米，并且装了一根4.6米长的平衡杆，射程为1800米。这种火箭在英国击败拿破仑军队的战争中立了战功，成为近代火箭的开端。但是，康格里夫制造的这种火箭还未能解决制导和控制问题，精度较差。
1844年，英国人威廉·霍尔发明了一种自旋稳定器，用于对康格里夫所制火箭的改进。虽然与现代火箭相比，这些火箭都十分简陋，应用也不广泛，但它们的出现却为现代火箭的诞生奏响了序曲。
火箭祖先的遗憾
古代火箭、火药是中国人发明的，但由于当时人们长期不重视科学技术的发展，使得古代火箭技术未能在我国发展为现代火箭技术，最终只停留在礼花、爆竹阶段。尽管欧洲人在我国发明火箭千年后才学会使用火箭，但最终还是从欧洲发展起现代火箭技术。这不得不说是中国历史的遗憾。
第二次世界大战后，科学技术迅速发展，火箭技术逐渐用于空间探测和开发，为人类通向太空架起了桥梁。1957年10月4日，苏联运载火箭发射第一颗人造地球卫星，1961年4月12日，苏联运载火箭将第一艘飞船“东方-2”号发射成功。1969年7月20日至21日，美国的“土星-5”号运载火箭将“阿波罗-11”号飞船送上月球。2003年10月15日，中国的“长征-2”号运载火箭发射“神舟-5”号飞船，中国航天员杨利伟飞上太空。
我国是古代火箭的故乡。由我国古代科学家创造的火箭，发展成为飞天大力士——运载火箭。