鱼雷的模样有点像鱼，而且已能像鱼那样在水中自行前进，自动调整深度和方向，自动追踪目标。
和鱼一样，鱼雷有一个尖圆形脑袋，叫做雷头，里面装着炸药。鱼雷的身子是两头细，中间圆鼓鼓的，叫做雷身，鱼雷的发动机和压缩空气就装在雷身里面。而那外形类似鱼尾巴的雷尾上，装着舵和螺旋桨。
鱼雷问世后发展很快，先后出现了蒸气瓦斯鱼雷、电动鱼雷、有“耳朵”的自导鱼雷等。
于是，人们将速度高、飞得远的火箭与灵巧的自导鱼雷结合起来，取长补短，从而诞生了一种能在空中飞行的火箭助飞鱼雷。
火箭助飞鱼雷主要装备在驱逐舰和护卫舰上，也有的装在潜艇上，用来对付敌方潜艇。
当从水面舰艇上发射火箭助飞鱼雷时，先点燃助飞火箭，鱼雷便在空中高速飞行。当飞行到一定距离时，火箭助推器便和鱼雷分开，这时鱼雷靠贯性继续前进。鱼雷到达目标上空一定高度时，降落伞张开，以减慢鱼雷入水速度。鱼雷入水时，降落伞在水的冲击下与鱼雷脱离，这时鱼雷在本身发动机的推动下向前航行，并自动搜索和追踪目标——敌方的舰艇。
当从潜艇上发射火箭助飞鱼雷时，多半是由鱼雷发射器在不同的海水深度上进行发射。当火箭助飞鱼雷发射出管后，先保持水平航行，航行一段距离后，火箭发动机点火。这时，鱼雷便按一定的角度上升，穿出海面而在空中飞行一段时间，然后火箭助推器自行脱落。当鱼雷到达目标上空时，降落伞自动打开，入水时降落伞自行脱落，此后鱼雷便开始搜索和跟踪目标。